| 研究課題/領域番号 |
18360117
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
樋口 俊郎 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (10111569)
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| 研究分担者 |
山本 晃生 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40313035)
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| 連携研究者 |
山本 晃生 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40313035)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
17,370千円 (直接経費: 14,700千円、間接経費: 2,670千円)
2008年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2007年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2006年度: 5,800千円 (直接経費: 5,800千円)
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| キーワード | 人間機械システム / 非接触浮上 / 静電浮上 / 磁気浮上 / ゼロパワー浮上 / 力覚提示 / ピック・アンド・プレース作業 / アクチュエータ / 力覚呈示 / ハプティックデバイス / 搬送 / 組み立て / ハプティクス |
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| 研究概要 |
本研究は, バーチャルリアリティの分野で多く用いられている力覚提示技術を, 非接触浮上技術と実世界において統合的に用いることで, 直感的な非接触ハンドリングを実現することをめざして実施した. 磁気浮上および静電浮上が最も不安定となるピック・アンド・プレース作業が力覚の補助によりきわめて直感的かつ安定に実現できることを示したほか, 浮上システム全体をユーザ操作と連動して傾斜させることにより安定かつ高速な水平物体搬送が可能となることを示した.
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