| 研究課題/領域番号 |
18360123
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
新井 健生 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (90301275)
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| 研究分担者 |
田窪 朋仁 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (80397695)
前 泰志 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
大原 賢一 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (50517886)
井上 健司 山形大学, 大学院・工学研究科, 教授 (40203228)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
16,790千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 2,790千円)
2008年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2007年度: 7,930千円 (直接経費: 6,100千円、間接経費: 1,830千円)
2006年度: 4,700千円 (直接経費: 4,700千円)
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| キーワード | 歩行ロボット / 3次元移動 / 作業移動 |
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| 研究概要 |
本研究では、複雑な3次元環境内における作業や移動を行うに適したロボットの肢、並びに機構を解析し、ハードウェアの設計試作とアルゴリズムの開発を行った。ハードウェアの構成には、腕としての機能と脚としての機能を併せ持つ腕脚統合をコンセプトに採用し、3次元環境の作業移動アルゴリズムを「脚移動」・「腕作業」・「統合動作」の3つに分類することで、それぞれの作業を行うための環境側とロボット機構の力学的条件を解明した
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