| 研究課題/領域番号 |
18360192
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測工学
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
出口 光一郎 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
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| 研究分担者 |
岡谷 貴之 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (00312637)
牛田 俊 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (30343114)
嵯峨 智 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (10451535)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
16,720千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 2,520千円)
2008年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2007年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2006年度: 5,800千円 (直接経費: 5,800千円)
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| キーワード | ロボット視覚 / コンピュータビジョン / 画像理解 / ロボット制御 / 運動視覚 / ロボット動作 / 2足歩行ロボット / 注視制御 / 対象検出 |
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| 研究概要 |
能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間追跡・形状認識システムを構築してロボットに実装し, ロボットの安定で高速な運動を実現した. また, 対象の形状や自己および対象の運動に応じたカメラの効率的な注視制御方法を考案し, 効率がどのような要因で決定されるのかなどを理論化した. 多様な状況を設定し, 多数の画像を取得して, 有効性を確認した.
以上を総合して、ロボットの高速で安定な行動を実現する運動視センシング機構の構築を完成させた.
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