| 研究課題/領域番号 |
18360202
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
宇野 洋二 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10203572)
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| 研究分担者 |
香川 高弘 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30445457)
福村 直博 豊橋技術科大学, 工学部, 准教授 (90293753)
才藤 栄一 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (50162186)
福田 浩士 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (20335102)
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| 連携研究者 |
福村 直博 豊橋技術大学, 工学部, 准教授 (90293753)
福田 浩士 広島市立大学, 情報科学研究科, 准教授 (20335102)
才藤 栄一 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (50162186)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
7,830千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,230千円)
2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2007年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2006年度: 2,500千円 (直接経費: 2,500千円)
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| キーワード | リハビリテーション / 下肢麻痺者 / 装具歩行 / 歩行再建 / 補助ロボット / 装着型ロボット / 予測的制御 / 転倒防止 / 知能ロボティクス / 下肢麻痺患者 / 歩行補助ロボット / 歩補助ロボット |
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| 研究概要 |
脊髄の損傷等で下肢機能が麻痺したために車椅子の生活を送っている患者に対して、二本足での歩行を可能にするシステムの開発を行った。下肢麻痺患者にとっての根源的な問題は、脳からの運動指令が下肢に伝達されないために、自分の意図する動作が実現できないことである。そこで本研究では、下肢麻痺者が本来備えている感覚・運動能力と歩行補助ロボットの機能とを統合した歩行再建システムを開発した。特に、各種のセンサを搭載し、センシン情報に基づいて予測的な制御が可能なインテリジェントなシステムを構築した。
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