| 研究概要 |
本研究の当初の目的は,研究代表者が先に提案した群ロボットを用いた災害救助システムである「被災者発見システム」に関して,(1)システム運用方式の検討,(2)システムの高信頼化の検討,および(3)ネットワーク伝送方式の高効率化の検討である.これらの目的に関して,以下の成果を得た.
(1)および(2)に関して,SRRC方式(Search and Relay Robot Classification)を提案し,その有効性を計算機シミュレーションによって確認した、SRRC方式は,被災者発見システムを構成する個々のロボットが,ネットワークトポロジーにおける自己の位置を基準として適切に行動し,探索目的地にいたる連鎖ネットワークを形成する方式である.連鎖ネットワークは,その形成と変形を自律的に行う機能を持つ.したがって,未知領域の効果的な探索が可能となる.同方式によって,被災者発見システムによる災害現場内未知領域の実時間探索が実現する.
ここに実時間探索とは,群ロボットを用いた災害救助システムに対する要求条件であり,SRRC方式の提案にあたって研究代表者が提示した.同条件では,各ロボットとオペレータの間に常に通信パスが存在し,かつこの通信パスは群ロボット自身によるアドホックネットワークによって形成される.同通信パスによって,ロボットが被災者を発見したときのオペレータによる即時検証が可能となり,災害救助システムの信頼性を高めることが可能とする.
被災者発見システムの信頼性向上に関しては,さらに各ロボットへの遠隔給電方式について検討した.(3)のネットワーク伝送方式に関しては,SRRC方式によって形成される連鎖ネットワークの特性に関連した検討を進める必要があり,現在検討中である.
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