| 研究概要 |
1)連続的な画像処理について、ビデオレートで安定かつ高速に注目対象を追跡するためにK-means Trackerと名づけたアルゴリズムを提案している。この研究成果は英文論文誌(JMM'06,電子情報通信学会'07)、国際会議(FG'06,ICPR'06)に、国内会議(MIRU'06)に発表・報告された。K-means trackerの安定化と高速化を向上するために、確信度を導入したRK-means Trackerと名づけたアルゴリズムを提案し、背景に応じた非ターゲットクラスタ中心の配置法も提案している。これらの研究成果は論文誌(電子情報通信学会'07、電子情報通信学会'08(2編),CVIM論文誌'08)、国際会議(ACCV'07(2編))に、国内会議(CVIM'07(山下記念研究賞),SSII'07,MIRU'07,CVIM'08)に発表・報告された。
2)一台の視点固定型アクティブカメラの制御法については、高速かつ自由に運動している非剛体の物体をぶれなく常に画像の中心に撮影するための単眼アクティブカメラの制御法を提案している.知覚モジュールでは,K-means Trackerより対象の重心位置を追跡している.行動モジュールでは,ビデオレートで対象追跡における制御の特殊性を考慮しながら,PID制御によってパン・チルトユニットの速度制御を行っている.この研究成果は論文誌(システム情報制御学会'07)、国際会議(SPIE'06)に発表・報告された。両眼の視点固定型アクティブカメラの制御法については、Clear Image Captureと名づけた2眼アクティブカメラの制御法を提案している.提案手法では、K-means Trackerより対象の重心位置を追跡し、信頼度を計算しながら、カメラ間の相対信頼度とエピポーラ拘束を利用して2台のカメラの視線を3D空間中の一点に交わらせる制御を実現し、高速かつ自由に運動している非剛体の物体を一定の大きさで鮮明に,かつ常に画像の中心に撮影することを可能になった。この研究成果は論文誌(システム情報制御学会'07,電子情報通信学会'08)、国際会議(ICINCO'07)、国内会議(MIRU'06)に発表・報告された。
3)その他、初期処理について、アクティブカメラで撮影された動画像から移動物体を検出するために、オプティカルフローの白色化によるエゴモーション解析の方法を提案している。また、ステレオカメラより得られたスパースな距離情報を利用して、探索のスケールと領域を制限する顔検出方法を提案し、ビデオレートで顔検出・追跡できるシステムを構築している。これらの研究成果は国内会議(CVIM'06,MIRU'06、PRMU'08)に発表・報告されている。
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