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移動中も計測可能な環境認識用走査型レーザ測距システム

研究課題

研究課題/領域番号 18500147
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関筑波大学

研究代表者

大矢 晃久  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (30241798)

研究期間 (年度) 2006 – 2007
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
4,110千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 510千円)
2007年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2006年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
キーワード知能ロボティックス / 移動ロボット / 環境認識 / レーザ距離センサ / 光走査型距離センサ
研究概要

移動ロボットが環境中を自律的に走行するためには、周囲の環境情報を取得するためのセンサが必要不可欠である。このセンサとして走査型レーザ距離センサが近年多く利用されているが、この種のセンサをロボットに搭載し、移動しながら計測を行うと、異なる地点で計測されたデータが正しく重ならない、平らな壁が湾曲して計測されてしまう、という問題がある。これを回避するためには、ロボットが計測のたびに一旦停止しながら走行する必要があるため、正確な環境認識には非常に多くの時間を要する。そこで本研究では、ロボットが移動しながら計測を行っても、正しい環境認識を行うことのできるシステムを構築することを目的とした。
本研究では、測域センサとセンサの位置計測モジュールを同期させることによって、スキャン中にセンサの位置や姿勢が変化しても正確な距離データを計測することが可能なセンシングシステムを開発した。具体的には、まずセンサが計測を開始する瞬間に出力する同期信号を用いて計測の正確なタイミングを測定する。そして、センサ位置姿勢の移動軌跡情報を、レーザが走査されて計測を行っている間すべて記録しておき、これとレーザの走査タイミングとの時問合わせを行う。これにより、センサの各計測データに対して、それらが計測された瞬間のセンサの位置と姿勢に関する情報が付加される。
本システムの有用性を検証するために二次元環境の地図作成実験を行い、移動ロボットが走行しながらでも環境を正確に計測することが可能なことを確認した。また、これを三次元の環境認識へと拡張し、本システムを用いた三次元計測の方法について提案した。三次元の環境データを得るためのセンサ回転機構を構築して実験を行い、提案手法によって環境の三次元形状を高速に計測できることを確認した。

報告書

(3件)
  • 2007 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (12件)

すべて 2007 2006

すべて 雑誌論文 (9件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (3件)

  • [雑誌論文] Advanced Functions for '' SOKUIKI '' Sensor Applied to Mobile Robots2006

    • 著者名/発表者名
      Hirohiko, Kawta
    • 雑誌名

      Proceedings of the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems TuC02 . 2

      ページ: 414-419

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Mobile Robot Localization and Mapping by Scan Matching using Laser Reflection Intensity of the SOKUIKI Sensor2006

    • 著者名/発表者名
      Yoshitaka, Hara
    • 雑誌名

      The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society Proceedings ThC 32nd Annual Electronics SocietyConference of t

      ページ: 3018-3023

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Mobile SOKUIKI Sensor System - Accurate Range Data Mapping System with Sensor Motion2006

    • 著者名/発表者名
      Tatsuro, Ueda
    • 雑誌名

      International Conference on AUtonomous Robots and Agents Conferenceon AUtonomousInternational AgentS Robots

      ページ: 309-314

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Advanced Functions for "SOKUIKI" Sensor Applied to Mobile Robots2006

    • 著者名/発表者名
      Hironiko Kawata, Satofumi Kamimura, Akihisa Ohya, Jun'ich Iijima and Shin'ich Yuta
    • 雑誌名

      Proceedings of the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems TuC02.2

      ページ: 414-419

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Molile Robot Localization and Mapping by Scan Matching using Laser Reflection Intensity of the SOKUIKI Sensor2006

    • 著者名/発表者名
      Yositaka Hara, Hirohiko Kawata, Akihisa Ohya and Shin'ichi Yuta
    • 雑誌名

      The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society Proceedings

      ページ: 3018-3023

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Moblile SOKUIKI Sensor System-Accurate Range Data Mapping System with Sensor Motion2006

    • 著者名/発表者名
      Tatsuro Ueda, Hirohiko Kawata, Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin'ichi Yuta
    • 雑誌名

      Proceedings of the Third International Conference on Autonomous Robots and Agents

      ページ: 309-314

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Advanced Functions for "SOKUIKI" Sensor Applied to Mobile Robots2006

    • 著者名/発表者名
      Hirohiko Kawata
    • 雑誌名

      Proceedings of the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems

      ページ: 414-419

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Mobile Robot Localization and Mapping by Scan Matching using Laser Reflection Intensity of the SOKUIKI Sensor2006

    • 著者名/発表者名
      Yoshitaka Hara
    • 雑誌名

      The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society Proceedings

      ページ: 3018-3023

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Mobile SOKUIKI Sensor System -Accurate Range Data Mapping System with Sensor Motion-2006

    • 著者名/発表者名
      Tatsuro Ueda
    • 雑誌名

      International Conference on Autonomous Robots and Agents (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [学会発表] Time Synchronization between SOKUIKI Sensor and Host Computer using Timestamps2007

    • 著者名/発表者名
      Alexander, CARBALLO
    • 学会等名
      Alexander, CARBALLO
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Times Synchronization between SOKUIKI Sensor and Host Computer using Timestamps2007

    • 著者名/発表者名
      Alexander CARBALLO, Yoshitaka HARA, Hirohiko KAWATA, Tomoaki YOSHIDA, Akihisa OHYA and Shin'ichi YUTA
    • 学会等名
      2007 JSME Conference on Robotics and Mechatronics
    • 発表場所
      Akita, Japan
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Time Synchronization between SOKUIKI Sensor and Host Computer using Timestamps2007

    • 著者名/発表者名
      Alexander CARBALLO
    • 学会等名
      日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2006-04-01   更新日: 2016-04-21  

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