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順序制約を有する複数作業の群ロボット系への割付法

研究課題

研究課題/領域番号 18500148
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関東京大学

研究代表者

太田 順  東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (50233127)

研究分担者 新井 民夫  東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463)
横井 浩史  東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (90271634)
千葉 龍介  東京大学, 大学院・工学系研究科, 産学官連携研究員 (80396936)
上田 隆一  東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教 (20376502)
杉 正夫  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助手 (90372408)
研究期間 (年度) 2006 – 2007
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
4,050千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 450千円)
2007年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2006年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
キーワード群ロボット / 動作計画 / 把持 / 役割分担 / 順序制約 / 群知能ロボット / 作業割付 / 移動ロボット / 搬送
研究概要

従来の移動ロボット群研究において,作業の遂行順序にある制限を課すものである「順序制約」が存在する問題に対しては,作業割付の手法はその重要性にも係わらずほとんど提案されてこなかった.また,スケジューリングなどの,順序制約を考慮した作業計画立案の研究においても,順序制約は設計者により与えられていた.本研究では,ロボット自身が順序制約を短時間で計算し,それらを作業割付に反映させることが必要であるような問題の代表例として,多数物体搬送作業を扱った.その中で,次に述べる課題を解決する必要があった.
1.作業割付は順序制約を考慮して行わなければならない.
2.短時間で順序制約を計算しなければならない.
これらの課題に対して,次に示す成果を得ることができた.
1.順序制約の分類を行うことで,計算可能な順序制約に対する計算手法,またそれらを考慮した作業割付手法を明らかにした.
2.順序制約計算の効率化を行った.計算を行うタイミングや1回の計算においてかける時間から手法の分析を行い,取りうる手法を全て列挙し,提案した手法をシミュレーション実験によって評価した.その結果,短時間で計算可能な順序制約については作業割付の度に計算を行い,時間のかかる順序制約については作業失敗時のみ計算する手法が最も効率的であることを明らかにした.
今後の展望として,物体を一時的に設置しておく中間的なゴール地点を設定するなど,与えられた作業をうまく切り分けることによるより柔軟な作業遂行の枠組みの提案へ研究が進められることが期待される.

報告書

(3件)
  • 2007 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (18件)

すべて 2008 2007 2006 その他

すべて 雑誌論文 (7件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (9件) 備考 (2件)

  • [雑誌論文] Rearrangement Task by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constraints2008

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii and Jun Ota
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 22

      ページ: 191-213

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Rearrangement Task by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constraints2008

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii and Jun Ota
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 22-2

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Rearrangement Task by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constrain2008

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii and Jun Ota
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 22

      ページ: 191-213

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Rearrangement Task Realization by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Tas2007

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii, Tsai-Lin Chou, and Ju
    • 雑誌名

      Proc. 2007 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1

      ページ: 8-13

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 効率的な順序制約計算手法を用いた複数物体搬送作業の移動ロボット群による実現2007

    • 著者名/発表者名
      藤井紀輔, 周采霖, 太田順
    • 雑誌名

      第12回ロボティクスシンポジア資料

      ページ: 412-417

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Research on Task Constraints in the Rearrangement of Objects using a Multi-Robot System2006

    • 著者名/発表者名
      Fujii, N., Chomchana, T., Ota, J.
    • 雑誌名

      Proc. 6th Int. Workshop on Emergent Synthesis (IWES'06)

      ページ: 159-164

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Searching Methodology with Goal State Optimization considering Computational Resource Constraints2006

    • 著者名/発表者名
      Ota, J.
    • 雑誌名

      Proc. 2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automat. (ICRA2006),

      ページ: 2023-2028

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [学会発表] マルチタスクロボットによる多数物体搬送作業の実現2008

    • 著者名/発表者名
      井上 麗子, 藤井 紀輔, 高野 龍扶, 太田 順
    • 学会等名
      第20回自律分散システムシンポジウム
    • 発表場所
      諏訪
    • 年月日
      2008-01-25
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Rearrangement Task Realization by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constraints2007

    • 著者名/発表者名
      Norisuke. Fujii, Tsai-Lin Chou, and Jun Ota
    • 学会等名
      2007 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
    • 発表場所
      Roma, ITALY
    • 年月日
      2007-10-04
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 重ならない作業領域区分を用いた複数ロボットによる多数物体再配置作業2007

    • 著者名/発表者名
      藤井 紀輔, 太田 順
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会
    • 発表場所
      千葉工業大学
    • 年月日
      2007-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] earrangement Task by Multiple Robots with Unoverlapped Working Areas(in Japanese)2007

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii and Jun Ota
    • 学会等名
      25th Annual Conf. Robotics Society of Japan
    • 発表場所
      Chiba, JAPAN
    • 年月日
      2007-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Rearrangement Task Realization by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constraints2007

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii, Tsai-Lin Chou, and Jun Ota
    • 学会等名
      Proc. 2007 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
    • 発表場所
      Rama, ITALY
    • 年月日
      2007-04-10
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 効率的な順序制約計算手法を用いた複数物体搬送作業の移動ロボット群による実現2007

    • 著者名/発表者名
      藤井紀輔, 周 采霖, 太田順
    • 学会等名
      第12回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      新潟県長岡市蓬平温泉和泉屋
    • 年月日
      2007-03-16
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Rearrangement Task Realization by Multiple Mobile Robots with Efficient Calculation of Task Constraints(in Japanese)2007

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii, Tsai-Lin Chou, and Jun Ota
    • 学会等名
      12th Robotics Symposia
    • 発表場所
      Nagaoka, JAPAN
    • 年月日
      2007-03-16
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Research on Task Constraints in the Rearrangement of Objects using a Multi-Robot System2006

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii, Trevai Chom Chana, and Jun Ota
    • 学会等名
      Proc. 6th Int. Workshop on Emergent Synthesis (IWES'06)
    • 発表場所
      Kashiwa, JAPAN
    • 年月日
      2006-08-18
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Research on Task Constraints in the Rearrangement of Objects using a Multi-Robot System2006

    • 著者名/発表者名
      Norisuke Fujii, Trevai Chomchana, and Jun Ota
    • 学会等名
      6th Int. Workshop on Emergent Synthesis(IWES'06)
    • 発表場所
      Kashiwa, JAPAN
    • 年月日
      2006-08-18
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [備考] 「研究成果報告書概要(和文)」より

    • URL

      http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/mr/index-j.html

    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [備考]

    • URL

      http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/mr/index-j.htm

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2006-04-01   更新日: 2016-04-21  

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