| 研究課題/領域番号 |
18510151
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 木更津工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
内田 洋彰 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (00223561)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
4,180千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 480千円)
2008年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2007年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2006年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
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| キーワード | 安全システム / ロボット工学 / 制御工学 / 多関節形6足歩行ロボット / 1リンク6足歩行ロボット / 脚関節角度センサレス / フォルトトレラント / オブザーバ / カルマンフィルタ / 姿勢制御 / 最適サーボ系 / 不整地歩行 / 脚形状 / 軌道生成 / スライディングモード制御 / 自律形歩行ロボット |
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| 研究概要 |
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。
多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。
また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
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