| 研究課題/領域番号 |
18560244
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
田中 一男 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (00227125)
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| 研究分担者 |
大竹 博 電気通信大学, 電気通信学部, 助教 (60377017)
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| 連携研究者 |
HUA Wang Boston大学, 工学部, 准教授
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,130千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 330千円)
2008年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2007年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2006年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
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| キーワード | 飛行ロボット / 形状変化 / 非線形制御 / Sum of Squares / 制御系設計 / サイクロジャイロ翼 / 多項式ファジィモデル / 非線形システム |
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| 研究概要 |
近年、形状が多様に変化するロボットが開発されており、将来的にはそのニーズは益々高まるものと予想される。本研究では、形状などを運動中に巧みに変化させることで、効率よく飛行力(上昇力など)を得る空中移動ロボットの開発を行った。また、この空中移動ロボットの形状が運動中に変化することを考慮した上で、ダイナミクスシステム表現を導き、そのダイナミクスを包括するシステムの制御法の開発にも成功した。
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