| 研究課題/領域番号 |
18560246
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 新潟大学 |
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研究代表者 |
岡田 徳次 新潟大学, 自然科学系, 教授 (60194362)
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| 研究分担者 |
清水 年美 新潟大学, 自然科学系, 助教 (70377183)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,920千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 420千円)
2008年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2007年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2006年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
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| キーワード | 移動モボット / 歩行機械 / 自律歩行 / 操舵制御 / 制御アルゴリズム / ペイロード / 操縦桿 / インターフェィス / 移動ロボット / インターフェイス |
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| 研究概要 |
平地に限らず、斜地、凸凹や起伏の多い不整地面における移動、あるいは段差、等の昇降を可能にする装置として、車いすに代わる斬新な脚型乗り物を提案し、電動車いす以上に高いモビリティをもつ「電動歩行いす」に作り上げるために必要な運動機構と制御技術を開発した。また、特別な電子装置や機械要素の着脱を不要にする制御プログラムによって1台の装置を車輪型にも脚型にも自由に切換え可能にする知的制御アルゴリズムを構築し、一方から他方への移動方式を安定に切換えることの実証に成功した。
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