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生物規範型水中マイクロロボットの外部磁界による運動制御技術の確立

研究課題

研究課題/領域番号 18560251
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関九州工業大学

研究代表者

本田 崇  九州工業大学, 工学研究科, 准教授 (70295004)

研究期間 (年度) 2006 – 2007
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
3,330千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 330千円)
2007年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2006年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
キーワードマイクロロボット / 生物模倣技術 / 磁気アクチュエータ / 永久磁石 / ワイヤレス駆動 / 磁気応用
研究概要

本研究の目的は、永久磁石を内蔵した水中マイクロロボットを、駆動磁界の波形を制御することでワイヤレス、かつ3次元的に泳動させるための基盤技術の確立にある。本研究の大きな特徴は、水棲生物の泳動を真似た推進機構を外部磁界でワイヤレス駆動可能な磁気アクチュエータによって制御することにあり、生物模倣技術と磁気応用の融合を試みる新規なものである。本研究では、魚の尾びれの扇ぎ運動とゲンゴロウのパドリング運動を取り上げ、動の観察を基にそれらを模倣した推進機構を開発し、旋回運動と上下運動、さらに3次元運動へと展開した。以下に、研究成果の概要をまとめる。
1.泳動機構の開発
タナゴとゲンゴロウの泳法を高速度カメラにより観察し、その結果を基に永久磁石の回転振動を扇ぎ運動やパドリング運動に変換する機構を開発・評価を行った。また、ピッチングを低減するためにロボット胴体の重心と浮心を適切な位置に調整した。
2.マイクロロボットの外部磁界による3次元泳動法の確立
直流バイアス磁界による旋回運動を提案し、8の字旋回させることに成功した。続いて機械的に重心を移動させる可変トリム制御機構により上下運動する方法を開発した。この2つの結果を基に重心移動が生じる磁界強度と旋回するための磁界の条件をずらすことによってそれぞれの運動を独立に制御する条件を見出し、本研究の目指す3次元泳動を実現した。
3.科学教材への展開
本マイクロロボットは構造が単純なため、磁気現象やロボットをわかりやすく説明する科学教材としても期待できる。そこで、推進機構と同じ動きをするマン・マシンインターフェイスを開発し、直感的にマイクロロボットを制御する新しい科学教材を提案した。本教材を用いた出前講義を実施し、高い教育的効果があることを確認した。

報告書

(3件)
  • 2007 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (57件)

すべて 2007 2006

すべて 雑誌論文 (20件) (うち査読あり 10件) 学会発表 (37件)

  • [雑誌論文] Fabrication of Thin-Profile Electromagnetic Micromotor Utilizing Friction Drive2007

    • 著者名/発表者名
      T. Honda
    • 雑誌名

      Sensor Letters 5

      ページ: 234-236

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Cylindrical mcropump driven by external magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      T. Honda
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 25

      ページ: 511-516

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Biomimetic study of diving beetle robot propelled by alternating magnetic field2007

    • 著者名/発表者名
      S. Sudo
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 25

      ページ: 601-606

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Review of Fabrication and Characterization of Nd-Fe-B Thick Films for Magnetic Micromachines2007

    • 著者名/発表者名
      M. Nakano
    • 雑誌名

      IEEE Transaction on Magnetics 43

      ページ: 2672-2676

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Fabrication of Thin-Profile Electromagnetic Micromotor Utilizing Friction Drive2007

    • 著者名/発表者名
      T., Honda
    • 雑誌名

      Sensor Letters Vol.5

      ページ: 234-236

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Cylindrical micropump driven by external magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      T., Honda
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics Vol.25

      ページ: 511-516

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Biomimetic study of diving beetle robot propelled by alternating magnetic field2007

    • 著者名/発表者名
      S., Sudo
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics Vol.25

      ページ: 601-606

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Review of Fabrication and Characterization of Nd-Fe-B Thick Films for Magnetic Micromachines2007

    • 著者名/発表者名
      M., Nakano
    • 雑誌名

      IEEE Transaction on Magnetics Vol.43

      ページ: 2672-2676

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Cylindrical micropump driven by external magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      T.Honda
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 25

      ページ: 511-516

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Biomimetic study of diving beetle robot propelled by alternating magnetic field2007

    • 著者名/発表者名
      S.Sudo
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 25

      ページ: 601-606

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Review of Fabrication and Characterization of Nd-Fe-B Thick Films for Magnetic Micromachines2007

    • 著者名/発表者名
      M.Nakano
    • 雑誌名

      IEEE Transaction on Magnetics 43

      ページ: 2672-2676

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Fabrication of Thin-Profile Electromagnetic Micromotor Utilizing Friction Drive2007

    • 著者名/発表者名
      T.Honda
    • 雑誌名

      Sensor Letters 5・1

      ページ: 234-236

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 高性能希土類磁石を利用し扁平化した摩擦駆動型電磁マイクロモータの基礎特性2006

    • 著者名/発表者名
      本田 崇
    • 雑誌名

      粉体および粉末冶金 53

      ページ: 625-629

    • NAID

      10018005733

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Magnetic swimming mechanism in a viscous liquid2006

    • 著者名/発表者名
      S. Sudo
    • 雑誌名

      Journal of Intelligent Material Systems and Structures 17

      ページ: 729-736

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 若虫の遊泳解析とマイクロ泳動メカニズムの開発2006

    • 著者名/発表者名
      須藤 誠一
    • 雑誌名

      バイオメカニズム 18

      ページ: 129-140

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要 2006 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Basic characteristics of a thin-profile electromagnetic frictiondrive micromotor using a high-performance rare-earth magnet2006

    • 著者名/発表者名
      T., Honda
    • 雑誌名

      Journal of the Japan Society of Powder Metallurgy Vol.53

      ページ: 625-629

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Magnetic swimming mechanism in a viscous liquid2006

    • 著者名/発表者名
      S., Sudo
    • 雑誌名

      Journal of Intelligent Material Systems and Structures Vol.17

      ページ: 729-736

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Swimming analysis of the dragonfly nymph and development of the micro swimming mechanism2006

    • 著者名/発表者名
      S., Sudo
    • 雑誌名

      Biomechanism Vol.18

      ページ: 129-140

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Magnetic swimming mechanism in a viscous liquid2006

    • 著者名/発表者名
      S.Sudo
    • 雑誌名

      Journal of Intelligent Material Systems and Structures 17・8/9

      ページ: 729-736

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 高性能希土類磁石を利用し扁平化した摩擦駆動型電磁マイクロモータの基礎特性2006

    • 著者名/発表者名
      本田 崇
    • 雑誌名

      粉体および粉末冶金 53・7

      ページ: 625-629

    • NAID

      10018005733

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [学会発表] 魚型マイクロロボットの外部磁界を利用した三次元運動2007

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      電気学会マグネティックス研究会
    • 発表場所
      つくば市
    • 年月日
      2007-12-20
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書 2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Three-dimensional motion control of fish-type microrobot by changing magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      F., Momiki
    • 学会等名
      Technical Meeting on Magnetics, IEE Japan
    • 発表場所
      Tsukuba
    • 年月日
      2007-12-20
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 磁石を内蔵した魚型マイクロロボットによるアミューズヌントシステム2007

    • 著者名/発表者名
      小野 蔵人
    • 学会等名
      第60回電気関係学会九州支部連合大会
    • 発表場所
      沖縄県西原町
    • 年月日
      2007-09-18
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Amusement system using fish-type microrobot with a magnet2007

    • 著者名/発表者名
      K., Ono
    • 学会等名
      2007 Joint Conference of Electrical an Electronics Engineering in Kyushu
    • 発表場所
      Nishihara
    • 年月日
      2007-09-18
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 磁石を内蔵した魚型マイクロロポットによるアミューズメントシステム2007

    • 著者名/発表者名
      小野 蔵人
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部連合大会
    • 発表場所
      沖縄県中頭郡西原町
    • 年月日
      2007-09-18
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 外部磁界で駆動する魚型マイクロロボットの三次元運動2007

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      第31回日本応用磁気学会学術講演会
    • 発表場所
      東京都豊島区
    • 年月日
      2007-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書 2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Three-dimensional motion control for fish-type microrobot driven by external magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      F., Momiki
    • 学会等名
      31st Annual Conference on Magnetics
    • 発表場所
      Tokyo
    • 年月日
      2007-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 外部磁界で駆動する魚型マイクロロボットを使ったアミューズメントシステム2007

    • 著者名/発表者名
      小野 蔵人
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 磁界で駆動する魚型マイクロロボットの上下運動2007

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Amusement system using fish-type microrobot driven by external magnetic fields2007

    • 著者名/発表者名
      K., Ono
    • 学会等名
      Robomec 2007
    • 発表場所
      Akita
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Up-down motion of magnetically-driven fish-type microrobot2007

    • 著者名/発表者名
      F., Momiki
    • 学会等名
      Robomec 2007
    • 発表場所
      Akita
    • 年月日
      2007-05-11
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 磁界で駆動する魚型マイクロロボットの上下運動2007

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会' 07
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 外部磁界で駆動する魚型マイクロロボットを使ったアミューズメントシステム2007

    • 著者名/発表者名
      小野 蔵人
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会' 07
    • 発表場所
      秋田市
    • 年月日
      2007-05-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 外部磁界による魚型マイクロロボットの運動制御2007

    • 著者名/発表者名
      本田 崇
    • 学会等名
      電気学会マグネティックス研究会
    • 発表場所
      熊本市
    • 年月日
      2007-03-31
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Motion control of fish-type microrobot driven by external magnetic field2007

    • 著者名/発表者名
      T., Honda
    • 学会等名
      Technical Meeting on Magnetics, IEE Japan
    • 発表場所
      Kumamoto
    • 年月日
      2007-03-31
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 魚型マイクロロボットの磁界による上下運動の制御2006

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      電気学会マグネティックス研究会
    • 発表場所
      多賀城市
    • 年月日
      2006-12-19
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Up-down motion control by external magnetic fields for fish-type microrobot2006

    • 著者名/発表者名
      F., Momiki
    • 学会等名
      Technical Meeting on Magnetics, IEE Japan
    • 発表場所
      Tagajo
    • 年月日
      2006-12-19
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication and testing of 2-mm-thick electromagnetic mcromotor basedin friction drive2006

    • 著者名/発表者名
      A. Hatano
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      和歌山市
    • 年月日
      2006-10-06
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication and testing of 2-mm-thick electromagnetic micromotor based in friction drive2006

    • 著者名/発表者名
      A., Hatano
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      Wakayama
    • 年月日
      2006-10-06
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Wireless drive by external magnetic field for multiple swimming microrobots2006

    • 著者名/発表者名
      T. Fukuda
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      和歌山市
    • 年月日
      2006-10-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication of snail-like micromechanism using small magnets and its applications2006

    • 著者名/発表者名
      Y. Tane
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      和歌山市
    • 年月日
      2006-10-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Wireless drive by external magnetic field for multiple swimming microrobots2006

    • 著者名/発表者名
      T., Fukuda
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      Wakayama
    • 年月日
      2006-10-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication of snail-like micromechanism using small magnets and its applications2006

    • 著者名/発表者名
      Y., Tane
    • 学会等名
      Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials
    • 発表場所
      Wakayama
    • 年月日
      2006-10-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] チビゲンゴロウの狭隆水中での遊泳とマイクロ遊泳メカニズムの試作2006

    • 著者名/発表者名
      菅 康彦
    • 学会等名
      日本機械学会東北支部第42期周期講演会
    • 発表場所
      名取市
    • 年月日
      2006-09-30
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Swimming behavior of diving beetle, Guignotus japonicus, in narrow channel and production of micro swimming mechanism2006

    • 著者名/発表者名
      Y., Kan
    • 学会等名
      42th Conference of JMSE Tohoku Branch
    • 発表場所
      Natori
    • 年月日
      2006-09-30
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 外部磁界で駆動する細管内マイクロ泳動デバイスの形状と泳動特性2006

    • 著者名/発表者名
      神野 正樹
    • 学会等名
      第59回電気関係学会九州支部連合大会
    • 発表場所
      宮崎市
    • 年月日
      2006-09-29
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 外部磁界で駆動する魚型マイクロロボットの上下運動に関する研究2006

    • 著者名/発表者名
      籾木 史敏
    • 学会等名
      第59回電気関係学会九州支部連合大会
    • 発表場所
      宮崎市
    • 年月日
      2006-09-29
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Relation between swimming properties and film shape of in-pipe microrobot driven by external magnetic fields2006

    • 著者名/発表者名
      M., Kamino
    • 学会等名
      2006 Joint Conference of Electrical and Electronics Engineering in Kyushu
    • 発表場所
      Miyazaki
    • 年月日
      2006-09-29
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Study on up-down motion of fish-type microrobot driven by external magnetic fields2006

    • 著者名/発表者名
      F., Momiki
    • 学会等名
      2006 Joint Conference of Electrical and Electronics Engineering in Kyushu,Study
    • 発表場所
      Miyazaki
    • 年月日
      2006-09-29
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 外部磁界で動作する魚型マイクロロボットを使用した科学教材2006

    • 著者名/発表者名
      冨江 真弘
    • 学会等名
      第30回日本応用磁気学会学術講演会
    • 発表場所
      松江市
    • 年月日
      2006-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Magnetically driven fish-type microrobot for sicience education2006

    • 著者名/発表者名
      M., Tomie
    • 学会等名
      30th Annual Conference on Magnetics
    • 発表場所
      Matsue
    • 年月日
      2006-09-13
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] 軸方向に微小振動を伴うマイクロスクリューポンプの基礎特性2006

    • 著者名/発表者名
      鶴羽 恭輔
    • 学会等名
      電気学会マグネティックス研究会
    • 発表場所
      奈良市
    • 年月日
      2006-08-03
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Basic properties of screw micropump with slight vibration to axial direction2006

    • 著者名/発表者名
      K., Tsuruha
    • 学会等名
      Technical Meeting on Magnetics, IEE Japan
    • 発表場所
      Nara
    • 年月日
      2006-08-03
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication of thin profile electromagnetic micromotor utilizing friction drive2006

    • 著者名/発表者名
      T. Honda
    • 学会等名
      6th European Magnetic Sensors&Actuators Conference(EMSA'06)
    • 発表場所
      ビルバオ(スペイン)
    • 年月日
      2006-07-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Fabrication of thin profile electromagnetic micromotor utilizing friction drive2006

    • 著者名/発表者名
      T., Honda
    • 学会等名
      6th European Magnetic Sensors & Actuators Conference(EMSA'06)
    • 発表場所
      Bilbao
    • 年月日
      2006-07-05
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] カタツムリの動きを模倣した運動を利用したマイクロ搬送機構の開発2006

    • 著者名/発表者名
      田根 康秀
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2006
    • 発表場所
      東京都新宿区
    • 年月日
      2006-05-27
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要
  • [学会発表] Development of a micro conveyer using a snail-like motion2006

    • 著者名/発表者名
      Y., Tane
    • 学会等名
      Robomec 2006
    • 発表場所
      Tokyo
    • 年月日
      2006-05-27
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2007 研究成果報告書概要

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公開日: 2006-04-01   更新日: 2016-04-21  

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