| 研究課題/領域番号 |
18560255
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 北海道工業大学 |
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研究代表者 |
竹澤 聡 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (70305902)
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| 研究分担者 |
太田 佳樹 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (50233151)
小林 幸徳 北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,910千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 510千円)
2008年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2007年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2006年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学 / ロボティクス / 筋電制御 / 歩行アシスト / 二足歩行 / パワーアシスト / センサー / マイコン / コントロール / 線形化 |
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| 研究概要 |
転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.
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