| 研究課題/領域番号 |
18560265
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 佐世保工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
長嶋 豊 佐世保工業高等専門学校, 電気電子工学科, 教授 (70198323)
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| 研究分担者 |
志久 修 佐世保工業高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (00235516)
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, 一般科目, 准教授 (10249881)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2007
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| 研究課題ステータス |
完了 (2007年度)
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| 配分額 *注記 |
3,830千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 330千円)
2007年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2006年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
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| キーワード | 海中ロボット / UROV / WROV / ハイブリッドROV / PSoCプロセッサ / 操縦者支援ソフト / 自動ブイ / 自律型 / ハイブリッド型 / ブイ / 濁度 / 塩分濃度 / クロロフィルa |
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| 研究概要 |
近年の気候変動の影響により、水産資源の枯渇、海洋環境汚染の拡大等の問題が一層深刻になっており、海洋調査の必要性は高まるばかりである。本研究では、自律型海中ロボットと遠隔操縦型海中ロボットのハイブリッド化をめざして研究に取組んだ。まず、表層域では無線式(Wireless Remotely Operated Vehicle、以下WROVと略す。)、浅海域では光ケーブル式(Untethered Remotely Operated Vehicle、以下UROVと略す。)として使い分けることのできるハイブリッド型海中ロボットを開発した。UROVとして使用する場合には小型ブイを使用し、海中ロボットの機動性を向上させた。
(1)WROV及びUROV用にPSoCマイコンを用いて、電子コンパス、GPS、深度、ソナーからのセンサ信号を統合、抽出し操縦に必要なデータを伝送するコンパクトな専用コントローラを開発した。
(2)海中ロボット運用時の操縦者の負担軽減を図るために、位置、深度、針路等のセンサデータを見ながら操縦できるような操縦支援ソフトを開発し、実海域で実証した。
(3)可変ベクトルプロペラの可変翼を従来のステンレス製矩形型から樹脂製7角形翼へ改善し、プロペラ効率を約6%向上することができた。
(4)海中ロボットの脚部に取り付けて底質の泥や砂を自動的に取り込む採泥器を開発した。
(5)河口表層域の海洋環境データや浅海域での水中遺跡調査で性能評価を行い良好な結果を得た。
(6)光ケーブルの伸張具合をセンサで感知して、ケーブルを自動的に繰出し・巻取り可能な小形ブイを開発した。
(7)FPGA(Field Programmable Gate Array)を用いた小形測距装置を開発した。
(8)ROVとAUV(Autonomous Underwater Vehicle)とのハイブリッド化に備えた制御ソフトウェアの開発を行った。
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