| 研究課題/領域番号 |
18560425
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
劉 康志 千葉大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (70240413)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2007
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| 研究課題ステータス |
完了 (2007年度)
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| 配分額 *注記 |
3,910千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 510千円)
2007年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2006年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
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| キーワード | 適応ロバスト制御 / ISS小ゲイン原理 / 多入出力系適応制御 / 凸最適化設計 / モータ駆動システム / 大幅な負荷変動 / 新適応制御理論 |
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| 研究概要 |
本研究は、古典適応制御の限界を打破できる新しい適応制御め体系化とモータ駆動系への応用を目指して、研究を進めてきた。2年間の研究を経て、以下の研究成果を収めた。
理論研究
線形時変システムに対して指数収束制御を保証できるISS小ゲイン定理を確立し、それに基づいて以下の優れた性質を有する「適応ロバスト制御」を確立した。
(1)状態フィードバック、適応オブザーバの設計と適応則の設計が完全に分離される
(2)全状態の大域的指数安定を保証でき、しかも収束速度を明確に設定することができる
(3)多人力多出力システム向けの適応制御理論を実現できている
(4)最小位相条件や次数差の制約を受けない。
そして、数値的に設計するツールも確立することができた。
モータ駆動系への応用
産業応用上きわめて重要なモータ駆動系に対して、現場チューリングの要らないサーボ技術の開発に 成功した。
(1)実験検証め結果、30倍の負荷変動、3倍以上の軸バネ定数変動に対応できた。
(2)さらに、適応ロバスト制御理論の有効性が実証されたことによって、ほかの産業応用への道が開かれた。
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