| 研究課題/領域番号 |
18560757
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
藤森 篤 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 教授 (20209109)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2007
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| 研究課題ステータス |
完了 (2007年度)
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| 配分額 *注記 |
3,020千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 420千円)
2007年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2006年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| キーワード | 自律ヘリコプタ / 飛行制御 / 制御系設計 / ゲインスケジューリング / ラジコン・ヘリ |
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| 研究概要 |
無人航空機(UAV)は科学観測、災害探知、交通監視などの民生利用目的から軍事利用に至るまでさまざまな利用が想定されており、利用目的に応じた研究開発が世界中の多くの機関で行われている。
本研究は、小型無人ヘリコプタの飛行制御システムを研究開発する一つの基礎的研究として、ヘリコプタの縦運動に対する自律飛行制御系設計を検討したものである。本研究では、まずヘリコプタの姿勢安定化のための制御系設計をMatlab/Simulinkを用いて設計・評価した。そこでは主に縦の運動に対して姿勢の安定化を可能とするゲインスケジューリング制御器を提案して、その有効性を数値モデルを用いて示した。ついで、ラジコン・ヘリをベースとした自動操縦システムについて検討した。パソコンによるラジコン・ヘリの操縦を可能とするように無線送信機を改造するとともに、小型カメラを用いた機体姿勢情報の取得システムを構築した。
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