| 研究概要 |
本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。
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