| 研究概要 |
本研究の目的は,半身麻痺障害者の生活を支援する「片手こぎパワーアシスト車椅子」の開発である。片手のみの操作で,直進・旋回が自在に可能となる片手こぎパワーアシスト車椅子の開発を進めてきた。この片手こぎパワーアシスト車椅子を用いることで,半身麻痺障害者に危惧されている筋力低下による日常生活への支障等の問題も解決される。
本片手こぎパワごーアシスト車椅子の開発は,下記の点を明らかにすることで実現可能となる。1.片手こぎ車椅子の基本構成の構築2.非駆動車輪と駆動車輸のアンバランスを抑制する走行機能の構築3.スムーズな直進・旋回動作が可能なアシスト駆動制御の検討
平成19年度の研究で実施した研究実績を下記に示す。1走行機能の構築(1)左右バランス制御システムの設計を行った。(パソコン+DSPにて,制御システムを設計・製作を行った。)2.アシスト駆動制御の検討(1)スムーズ直進・旋回動作が可能な駆動制御を確立した。(2)左右アンバランスな駆動を可能とするアシスト制御法の設計を行った。(3)アシスト駆動システムのアシスト特性など,基本特性の測定を行った。(センサインタフェースボードを使用し,アシスト特性(アシスト力,走行力,旋回力等)を測定した。アシスト特性の各種データはパソコンに収録した。)(4)片手こぎパワーアシスト車椅子の実現の可能性について検討を行った。(シミュレーションおよび実走行試験(被験者として片麻痺患者の方にお願いした)にて走行性能の確認を行った結果,実現の可能性が確認できた。)
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