| 配分額 *注記 |
27,300千円 (直接経費: 21,000千円、間接経費: 6,300千円)
2008年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2007年度: 12,480千円 (直接経費: 9,600千円、間接経費: 2,880千円)
2006年度: 8,580千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,980千円)
|
|---|
| 研究概要 |
多指ロボットハンドの操り能力を高速化することを目指して,視覚や触覚などの感覚情報を用いたフィードバック制御の導入と,動的な操り技能(ダイナミックスキル)の研究をおこなった.特に,(1)柔軟紐の片手結び,(2)ピンセットを用いた微小物体の操り,(3)対象を瞬時に持ち替えるダイナミックリグラスピング,(4)棒状の対象の移動と回転を動的に操作するタスクであるペン回し,の各タスクについて研究を行い,その技能を抽出するとともに,多指ロボットハンドを用いて実現した.
|
