| 配分額 *注記 |
30,160千円 (直接経費: 23,200千円、間接経費: 6,960千円)
2008年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2007年度: 10,790千円 (直接経費: 8,300千円、間接経費: 2,490千円)
2006年度: 13,520千円 (直接経費: 10,400千円、間接経費: 3,120千円)
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| 研究概要 |
本研究は, (1)ロボットの自律制御のためのコントローラ設計手法, および, (2)制御では実現しにくい特性をロボットの身体(機構)によって補完する方法を提案するものである. これらの方法では非線形性, 力学系がキーワードであり, (1)ではアトラクタを有する非線形力学系の設計によってロボットを所望の運動へと引き込ませる方法を提案している. (2)では機構の特異性を利用することで, ロボットのアクチュエータ低減化, 非線形な柔らかさを実現する機構を開発するものである.
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