| 配分額 *注記 |
20,930千円 (直接経費: 16,100千円、間接経費: 4,830千円)
2008年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2007年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2006年度: 11,180千円 (直接経費: 8,600千円、間接経費: 2,580千円)
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| 研究概要 |
本研究では,機能的な腫瘍情報を元に,治療具を精密に誘導し治療するためのロボットシステムを実現した.具体的には,ウェッジプリズムを用いた可変視野内視鏡を開発し,ウエッジプリズム内視鏡独自の歪みを補正し,術前MRI画像との統合を行った.また,体内深部での治療を可能とするための細径屈曲鉗子の開発,および軟性内視鏡下での鉗子駆動法の提案および実装を行った.
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