| 研究概要 |
前年度,本研究により考案された新型ロボット飛行体の振り子安定制御構造は,主翼の一点のみが多軸の動力関節により接合されるものであり,この新しい特徴により,従来固定翼航空機で導出不能であった理論関数の導出に成功し,この理論関数と2回の離陸実験の実測値がほぼ一致していることを明らかにした。この理論関数により,開発したロボット飛行体の離陸に関する知能制御が可能となり,第15回日本機械学会交通・物流部門大会において優秀論文講演表彰を受賞した。今年度は,その振子安定制御構造の改良と,空中での力学的姿勢安定化のための電気推進器の研究を行った。最初にロボット制御に用いる組込みコンピュータシステムの振動対策技術を調査し実証実験機に振動吸収システムの搭載を行い,野外実験において動作確認試験を行い成功に至った。また,ロボット制御には,応答の良いアクチュエータが不可欠であるが,本研究の振子安定制御型空中飛行移動ロボットの場合,振子安定制御するアクチュエータのみならず,ジェット噴流式推進器についても早い応答特性を獲得すれば,力学的空中安定性に寄与するとの仮説から,従来の燃焼式ジェット噴流推進器に代替する電気式ジェット噴流推進器の研究を行った。今年度,電気式ジェット噴流推進器を用いた新型実証実験機の3次元設計を行った。
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