生物情報処理技術を用いた自律型協調レスキューロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 18710150
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 社会システム工学・安全システム
• 研究機関: 石川工業高等専門学校
• 研究代表者: 越野 亮 石川工業高等専門学校, 電子情報工学科, 講師 (90369968)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,410千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 210千円); 2008年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2007年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円); 2006年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
• キーワード: 小型ロボットの協調搬送 / 経路計画(プランニング) / RRT / GNP / 群ロボットのためのアーキテクチャ / 感情モデル / 遺伝的ネットワークプログラミング / ALLIANCEアーキテクチャ / 進化ロボティックス / 進化的計算手法 / 協調行動 / 最適化 / ACO / PSO / GP

研究概要

ロボット自身が周りの環境を観測し行動する自律型ロボットが,多数存在し互いの自律型ロボットが協調して行動するロボットの開発をテーマにした.自律型協調ロボットの応用としてレスキュー問題を対象とし,要素技術として人工知能や人工生命の分野で扱われている進化的計算手法,ランダムサンプリングによる経路探索手法,行動ベースアーキテクチャなどの生物情報処理技術を用いて研究を行った.小型ロボットを複数台用いて実際に様々な実験を行い,自律型協調ロボットにおける生物情報処理技術の有効性を検証した.

研究成果

• [雑誌論文] Applying a path planner on RRT to cooperative multi-robot box-pushing (2009)
  • 著者名/発表者名: T.Otani, M.Koshino
  • 雑誌名: Journal of artificial life and robotics Vol.13, No.2 ページ: 418-422
  • 査読あり
• [雑誌論文] Applying a path planner on RRT to cooperative multi-robot box-pushing (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Otani, M. Koshino
  • 雑誌名: Journal of artificial life and robotics Vol.13-No.2 ページ: 418-422
  • 査読あり
• [学会発表] Introducing a liveliness parameter to a coordination method for large-scale multi robot system (2008)
  • 著者名/発表者名: M.Mitamura, M. Koshino H. Murata, H. Kimura
  • 学会等名: 9th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference (APIEMS 2008)
  • 発表場所: Nusa Dua, Bali-Indonesia
  • 年月日: 2008-12-02
• [学会発表] K-cut crossover in genetic,programming using graph theory (2008)
  • 著者名/発表者名: H. Murata, M.Koshino H. Kimura
  • 学会等名: 9th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference (APIEMS 2008)
  • 発表場所: Nusa Dua, Bali-Indonesia
  • 年月日: 2008-12-02
• [学会発表] 複数の小型移動ロボットによる協調的箱押し行動の経路計画 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大谷隆浩、越野 亮
  • 学会等名: 情報処理学会第70回全国大会
  • 発表場所: 筑波大学
  • 年月日: 2008-03-13
• [学会発表] Applying a path planner on RRT to cooperative multi-robot box-pushing (2008)
  • 著者名/発表者名: 大谷隆浩、越野 亮
  • 学会等名: The thirteenth international symposium on artificial life and robotics 2008 (AROB 13th '08)
  • 発表場所: 大分県別府市B-conプラザ
  • 年月日: 2008-01-31
• [学会発表] Introducing a liveliness parameter to a coordination method for large-scale multi robot system (2008)
  • 著者名/発表者名: M.Mitamura, M.Koshino, H.Murata, H.Kimura
  • 学会等名: Proceedings of the 9th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference (APIEMS-2008)
• [学会発表] K-cut crossover in genetic programming using graph theory (2008)
  • 著者名/発表者名: H.Murata, M.Koshino, H.Kimura
  • 学会等名: Proceedings of the 9th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference (APIEMS-2008)
• [学会発表] Applying a path planner on RRT to cooperative multi-robot box-pushing (2008)
  • 著者名/発表者名: T.Otani, M.Koshino
  • 学会等名: Proc. of the thirteenth international symposium on artificial life and robotics 2008(AROB 13th 08)
• [学会発表] 複数の小型移動ロボットによる協調的箱押し行動の経路計画 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大谷隆弘,越野亮
  • 学会等名: 情報処理学会第70回全国大会
• [学会発表] 自律型ロボットのための赤外線近接センサとマイクロフォンを用いた環境認識の研究 (2007)
  • 著者名/発表者名: 安田隆洋,越野亮
  • 学会等名: 平成18年度学生による研究発表会