| 研究課題/領域番号 |
18760167
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御
|
|---|
| 研究機関 | 神戸大学 (2008)
京都大学 (2006-2007) |
|---|
研究代表者 |
杉本 靖博 神戸大学, 工学研究科, 非常勤講師 (70402972)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,240千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 240千円)
2008年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2007年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2006年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
|
|---|
| キーワード | 受動的歩行 / 安定解析 / ロボット工学 / 歩行ロボット |
|---|
| 研究概要 |
受動的歩行の本質や動作原理を探り,受動的歩行という現象を力学的観点から理解することを目指し,本研究では特に,受動的歩行に見られる興味深い現象の一つである歩行周期の分岐現象に特に着目して解析を行ない,二周期歩行においても,一歩行周期と同様な安定化構造があることを示した.
また二脚だけではなく四脚以上の受動的歩行ロボットが実現可能やそれが非常に興味深い現象を示すこと明らかにした.
|
