| 研究課題/領域番号 |
18760321
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
甲斐 健也 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (60419471)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,530千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 330千円)
2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2007年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
2006年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
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| キーワード | 非線形制御理論 / 非ホロノミックシステム / アファイン拘束 / 制御工学 / 非線形システム / 非ホロノミック / 離散時間力学 / 宇宙ロボット / アフアイン拘束 |
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| 研究概要 |
本研究課題では、これまでほとんど考慮されたことが無い「アファイン拘束」を受ける物理システムに対して、モデリング手法の確立、ならび非線形制御理論を用いた解析・設計を目的とした。その結果、今まで研究の行われていた「線形拘束」の結果を包含し、さらにそれを超えるような新しい結果・知見を導くことが出来た。この結果により、非ホロノミックシステム研究の新しい一分野が確立され、また非線形制御理論の分野において新たな問題提起が行えたといえる。
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