| 研究概要 |
本研究では,入力拘束を持つ機械システムに対する高性能制御アルゴリズムを構築した.具体的には,状態依存可変ゲイン制御則およびオンライン目標信号修正機構から構成される拘束制御システムに対するサーボ制御アルゴリズムを構築した.さらにこの手法を,外乱およびモデル化誤差が存在する場合に対し拡張した.ロバスト化された制御アルゴリズムを,逐次的に一変数の最適化問題に分解し,高速に解を得るアルゴリズムを構築した.構築した制御アルゴリズムを,ツインロータヘリコプターモデル実験装置に適用し,その有効性を検証した.
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