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環境モデルや振動子モデルに依存しない環境適応学習による多様な運動の発現機序

研究課題

研究課題/領域番号 18H01399
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
審査区分 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関東北大学

研究代表者

林部 充宏  東北大学, 工学研究科, 教授 (40338934)

研究分担者 大脇 大  東北大学, 工学研究科, 准教授 (40551908)
研究期間 (年度) 2018-04-01 – 2021-03-31
研究課題ステータス 完了 (2021年度)
配分額 *注記
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2020年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2019年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 9,230千円 (直接経費: 7,100千円、間接経費: 2,130千円)
キーワード深層学習 / 運動学習 / 運動シナジー / バランス制御 / 筋電位 / 環境適応 / 歩行 / 姿勢制御 / 運動計測 / 運動適応 / 歩行制御
研究成果の概要

環境モデルに依存しない環境適応学習における運動の発現機序を明らかにするため、モデルフリーの深層強化学習を用いて運動パターンの生成メカニズムを詳細に調べた。数学的最適化計算には環境と身体の数学的モデルが事前に必要となるが、未知の物理的環境下での運動学習としてこれまで扱うものがなかった。多関節の歩行において、潜在的な計算指針がないか調査した。学習が進むにつれて変化する歩行運動の運動シナジーの発現度合いを調べると、発現度合いがエネルギーあたりのパフォーマンスと高い相関関係にあることがわかった。エネルギーあたりのパフォーマンスを高めるための必要条件として運動シナジーが採用されていることが示唆された。

研究成果の学術的意義や社会的意義

深層強化学習による運動学習タスクにおいて運動シナジーの発現プロセスが起きており、それがエネルギー当たりのパフォーマンスと高い相関を示したことは、何故人間や生物が運動シナジーを活用しているのかという問いの答えにつながるため科学的な意義が高いと考えられる。工学的な応用としては現在の深層学習は膨大な計算コストを要するが、効率的な運動学習における潜在的な方策として運動シナジーを用いることができたら大幅な計算の効率化につなげることができるため、本研究は新しい深層強化運動学習アルゴリズムに向けて示唆に富む情報となることが期待される。

報告書

(4件)
  • 2021 研究成果報告書 ( PDF )
  • 2020 実績報告書
  • 2019 実績報告書
  • 2018 実績報告書
  • 研究成果

    (50件)

すべて 2021 2020 2019 2018 その他

すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (14件) (うち国際共著 8件、 査読あり 14件、 オープンアクセス 6件) 学会発表 (33件) (うち国際学会 10件) 備考 (2件)

  • [国際共同研究] CNRS(フランス国立科学研究所)/LIRMM(フランス)

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [雑誌論文] Reproducing Human Arm Strategy and Its Contribution to Balance Recovery Through Model Predictive Control2021

    • 著者名/発表者名
      Shen Keli、Chemori Ahmed、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      Frontiers in Neurorobotics

      巻: 15 ページ: 679570-679570

    • DOI

      10.3389/fnbot.2021.679570

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
  • [雑誌論文] Balance Stability Augmentation for Wheel-Legged Biped Robot Through Arm Acceleration Control2021

    • 著者名/発表者名
      Raza Fahad、Zhu Wei、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 9 ページ: 54022-54031

    • DOI

      10.1109/access.2021.3071055

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] An extended statically equivalent serial chain -Identification of whole body center of mass with dynamic motion2021

    • 著者名/発表者名
      Gonzalez A.、Fraisse P.、Hayashibe M.
    • 雑誌名

      Gait & Posture

      巻: 84 ページ: 45-51

    • DOI

      10.1016/j.gaitpost.2020.11.021

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Muscle Fatigue Induced Hand Tremor Clustering in Dynamic Laparoscopic Manipulation2020

    • 著者名/発表者名
      Chandra Sourav、Hayashibe Mitsuhiro、Thondiyath Asokan
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems

      巻: 50 号: 12 ページ: 5420-5431

    • DOI

      10.1109/tsmc.2018.2882957

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Quantitative Gait Assessment with Feature-Rich Diversity Using Two IMU Sensors2020

    • 著者名/発表者名
      Yonatan Hutabarat, Dai Owaki, Mitsuhiro Hayashibe
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics

      巻: 2 号: 4 ページ: 639-648

    • DOI

      10.1109/tmrb.2020.3021132

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Human-like Balance Recovery Based on Numerical Model Predictive Control Strategy2020

    • 著者名/発表者名
      Shen Keli、Chemori Ahmed、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 8 ページ: 92050-92060

    • DOI

      10.1109/access.2020.2995104

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
  • [雑誌論文] Reinforcement Q-Learning Control With Reward Shaping Function for Swing Phase Control in a Semi-active Prosthetic Knee2020

    • 著者名/発表者名
      Hutabarat Yonatan、Ekkachai Kittipong、Hayashibe Mitsuhiro、Kongprawechnon Waree
    • 雑誌名

      Frontiers in Neurorobotics

      巻: 14 ページ: 565702-565702

    • DOI

      10.3389/fnbot.2020.565702

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
  • [雑誌論文] Motor Synergy Development in High-Performing Deep Reinforcement Learning Algorithms2020

    • 著者名/発表者名
      Chai Jiazheng、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 5 号: 2 ページ: 1271-1278

    • DOI

      10.1109/lra.2020.2968067

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Discovering Interpretable Dynamics by Sparsity Promotion on Energy and the Lagrangian2020

    • 著者名/発表者名
      Chu Hoang K.、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 5 号: 2 ページ: 2154-2160

    • DOI

      10.1109/lra.2020.2970626

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Identification of Time-Varying and Time-Scalable Synergies From Continuous Electromyographic Patterns2019

    • 著者名/発表者名
      Ramos Felipe Moreira、d'Avella Andrea、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 4 号: 3 ページ: 3053-3058

    • DOI

      10.1109/lra.2019.2924854

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Augmenting Motor Imagery Learning for Brain-Computer Interfacing Using Electrical Stimulation as Feedback2019

    • 著者名/発表者名
      Bhattacharyya Saugat、Clerc Maureen、Hayashibe Mitsuhiro
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics

      巻: 1 号: 4 ページ: 247-255

    • DOI

      10.1109/tmrb.2019.2949854

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Restoring prolonged standing via functional electrical stimulation after spinal cord injury: A systematic review of control strategies2019

    • 著者名/発表者名
      Ibitoye Morufu Olusola、Hamzaid Nur Azah、Hayashibe Mitsuhiro、Hasnan Nazirah、Davis Glen M.
    • 雑誌名

      Biomedical Signal Processing and Control

      巻: 49 ページ: 34-47

    • DOI

      10.1016/j.bspc.2018.11.006

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [雑誌論文] Generation of Human-Like Movement from Symbolized Information2018

    • 著者名/発表者名
      Okajima Shotaro、Tournier Maxime、Alnajjar Fady S.、Hayashibe Mitsuhiro、Hasegawa Yasuhisa、Shimoda Shingo
    • 雑誌名

      Frontiers in Neurorobotics

      巻: 12

    • DOI

      10.3389/fnbot.2018.00043

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Synergetic Learning Control Paradigm for Redundant Robot to Enhance Error-Energy Index2018

    • 著者名/発表者名
      Hayashibe Mitsuhiro、Shimoda Shingo
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems

      巻: 10 号: 3 ページ: 573-584

    • DOI

      10.1109/tcds.2017.2697904

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [学会発表] 時系列解析手法を用いた結合振動子系の同期ダイナミクス予測の評価2021

    • 著者名/発表者名
      高柳峻也, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      第22回計測自動制御学会SI部門講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 深層強化学習を用いた準受動歩行および走行の実現2021

    • 著者名/発表者名
      古関駿介, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      計測自動制御学会 東北支部 第334回研究集会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] スパイキングニューラルネットワークに基づく深層強化学習による脚ロボットの歩行生成と評価2021

    • 著者名/発表者名
      納谷克海, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      計測自動制御学会 東北支部 第332回研究集会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] ゲーム環境下における重心情報を用いた運動機能の多角的評価2021

    • 著者名/発表者名
      小嶋萌子, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      第22回計測自動制御学会SI部門講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] パイキングニューラルネットワークに基づく深層強化学習による脚ロボットの歩行生成と耐故障性評価2021

    • 著者名/発表者名
      納谷克海, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      第22回計測自動制御学会SI部門講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] センサの移動を許容する複数深度カメラの人体骨格モデルの運動情報統合2021

    • 著者名/発表者名
      古畑和樹, 沓澤京, 大脇大, 林部充宏
    • 学会等名
      第22回計測自動制御学会SI部門講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] Towards Robust Wheel-Legged Biped Robot System: Combining Feedforward and Feedback Control2021

    • 著者名/発表者名
      F. Raza, M. Hayashibe
    • 学会等名
      IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2021)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Seamless Temporal Gait Evaluation during Walking and Running Using Two IMU Sensors2021

    • 著者名/発表者名
      Y. Hutabarat, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      43rd Annual International Conferences of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Simultaneous Quantification of Personalized Balance, Motion Class and Quality for Whole-body Exercise through Synergy Probe2021

    • 著者名/発表者名
      Felipe M. Ramos, M. Kojima, M. Hayashibe
    • 学会等名
      43rd Annual International Conferences of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Simultaneous On-line Motion Discrimination and Evaluation of Whole-body Exercise by Synergy Probes for Home Rehabilitation2020

    • 著者名/発表者名
      Felipe M. Ramos, M. Hayashibe
    • 学会等名
      IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA2020)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Modeling and Control of a Hybrid Wheeled Legged Robot: Disturbance Analysis2020

    • 著者名/発表者名
      F. Raza, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Personalized Balance and Fall Risk Visualization with Kinect Two2020

    • 著者名/発表者名
      M. Hayashibe, A. Gonzalez, M. Tournier
    • 学会等名
      42nd Annual International Conferences of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of a Rimless Wheeled Robot That Enables Adaptive and Energy-efficient Locomotion2020

    • 著者名/発表者名
      J. Han, J. Chai, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] EMG-based Estimation of Knee Torque and Angle using Recurrent Neural Network2020

    • 著者名/発表者名
      M. Truong, S. Sakamoto, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] Forearm Motion Estimation with Residual Shoulder Motion using Kinematic Synergies and Recurrent Neural Network2020

    • 著者名/発表者名
      M.H. Ahmed, S. Shimoda, H. Hirata, M. Hayashibe
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] Effectiveness Evaluation of Arm Usage for Human Quiet Standing Balance Recovery through Nonlinear Model Predictive Control2020

    • 著者名/発表者名
      K. Shen, A. Chemori, M. Hayashibe
    • 学会等名
      International Conference on Control and Robots
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 再帰型ニューラルネットワークを用いた筋電位および慣性センサによる床反力推定2020

    • 著者名/発表者名
      坂本 誠一,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      日本機械学会東北支部 第55期総会・講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 重心角運動量に基づく不安定性推定による身体バランス機能の自動評価2020

    • 著者名/発表者名
      小嶋萌子, 大脇 大, 林部 充宏
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 骨盤運動を有する準受動歩行の安定化に関する一考察2020

    • 著者名/発表者名
      門山 尚貴,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第38回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] サイクリング運動の速度・負荷変化に対する筋シナジー適応解析2020

    • 著者名/発表者名
      猪股 映史,Felipe M. Ramos,沓澤 京、大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第38回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 反復学習制御によるFiber-Reinforced Soft Actuatorの個体差補償2020

    • 著者名/発表者名
      杉山拓,沓澤 京、大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第38回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 深層強化学習を用いたばね付き準受動歩行モデルにおける歩容生成2020

    • 著者名/発表者名
      清水寛子,沓澤 京、大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第21回計測自動制御学会SI部門講演会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] Online Prediction of the Synchronization Dynamics generated by Coupled Oscillator System2019

    • 著者名/発表者名
      S. Takayanagi, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      Proc. of 9th Int. Symposium on Adaptive Motion of Animals and Mechanics
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Energy Efficiency Analysis of the Tegotae Approach for Bio-inspired Hopping2019

    • 著者名/発表者名
      R. Zamboni, D. Owaki, M. Hayashibe
    • 学会等名
      9th Int. Symposium on Adaptive Motion of Animals and Mechanics
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 再帰型ニューラルネットワークを用いた手指運動の判別と評価2019

    • 著者名/発表者名
      山川 友希,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      計測自動制御学会 東北支部 第322回研究集会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 実世界における結合振動子系同期ダイナミクスのオンライン予測2019

    • 著者名/発表者名
      高柳 峻也,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 再帰型ニューラルネットワークを用いた筋電位による床反力推定2019

    • 著者名/発表者名
      坂本 誠一,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 再帰型ニューラルネットワークを用いた手指動作の自動判別と評価2019

    • 著者名/発表者名
      山川 友希,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 腰運動へのエネルギ―補填を介した準受動歩行の検討2019

    • 著者名/発表者名
      門山 尚貴,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] フィードバック誤差学習から着想を得た力制御手法におけるエネルギ効率の評価2019

    • 著者名/発表者名
      浜田 淳司,Jiazheng Chai,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] サイクリング速度による筋シナジー遷移解析2019

    • 著者名/発表者名
      猪股 映史,Felipe M. Ramos,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      計測自動制御学会 東北支部 第327回研究集会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 結合振動子系を模したメトロノーム群の同期ダイナミクス予測2019

    • 著者名/発表者名
      高柳 峻也,大脇 大,林部 充宏
    • 学会等名
      計測自動制御学会 東北支部 第321回研究集会
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
  • [学会発表] Immersive Virtual Reality Feedback in a Brain Computer Interface for Upper Limb Rehabilitation2018

    • 著者名/発表者名
      D. Achanccaray, K. Pacheco, E. Carranza, M. Hayashibe
    • 学会等名
      The 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [備考] Neuro-Robotics Lab

    • URL

      http://neuro.mech.tohoku.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [備考] Neuro-Robotics Lab, Tohoku University

    • URL

      http://neuro.mech.tohoku.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書 2018 実績報告書

URL: 

公開日: 2018-04-23   更新日: 2023-01-30  

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