| 研究課題/領域番号 |
18H01409
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
中西 弘明 京都大学, 工学研究科, 講師 (50283635)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
13,130千円 (直接経費: 10,100千円、間接経費: 3,030千円)
2020年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2019年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2018年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
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| キーワード | 無人ヘリコプタ / スタビレス化 / フラップ角制御 |
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| 研究成果の概要 |
スタビレス機の飛行実験を実施し，低速飛行時と高速飛行時ではその挙動が異なることを明らかにした．その説明のため，ロータ空力特性計測装置を構築し，誘起速度およびその分布のモデルを構築し，それに基づいてロータ空力特性の推定ができることを明らかにした．さらに，地面や天井などにロータが接近するに現れる壁面効果に提案法を適用し，地面効果および天井壁効果の新たなモデルを構築した．フラップ角制御において，インクリメンタル法を組み合わせることにより，空力パラメータの不確かさに対してロバスト性が高い飛行制御系を構築した．また，スタビライザを有する場合へ提案法を拡張し，様々な不確かさに対するロバスト性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまで無人ヘリコプタだけでなく有人ヘリコプタに関しても，その飛行制御においてロータフラップ角制御は実施されていない．そのために内在するダイナミクスを陰的に活用し，適応的かつロバストな振る舞いの創出を目指した．これにより適応的振る舞いの創出に関して重要な知見が得られた．
輸送技術だけでなく，災害対応技術として，無人ヘリコプタの利用をさらに拡大するには，そのペイロードの増加，および，高対気速度制御技術の確立が不可欠である．本研究の成果は，無人ヘリコプタをスタビレス化することにより大型化するだけであなく，安定な高速飛行の実現のための基盤となることができる．
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