| 研究課題/領域番号 |
18H01410
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 (2019-2020)
大阪大学 (2018) |
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研究代表者 |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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| 研究分担者 |
細田 耕 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10252610)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2020年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2019年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2018年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円)
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| キーワード | 筋骨格ロボット / 空気圧人工筋 / 筋骨格ロボットアーム / 生物規範 / 筋骨格 / 生物規範ロボット / 物理的拘束 / 運動学習 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，空気圧人工筋で駆動される柔軟な筋骨格ロボットアームを用い，学習初期において物理的な拘束下で試行錯誤を行った方が，最終的に拘束が無い状態で同様の運動を実現することが容易になるという実例を示すことを目標としている．具体的な例として，柔軟なロボットアームにクランクを把持させて回転させる運動に注目し，クランクを回転させることができる制御入力の探索問題に取り組んだ．その結果，筋骨格ロボットアームの柔軟性により，手先に与えられたクランクの物理的な拘束が自ずと運動に表れ，非常に簡単な方法であってもこの探索問題を解くことができることが分かった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，外から押されることで姿勢が変化する柔軟なロボットアームを用いる場合，学習初期において運動が制限されるような物理的拘束下で試行錯誤を行った方が，最終的に拘束が無い状態で同様の運動を実現することが容易になるという実例を示すことを目標とした．実際に空気圧で駆動される柔軟なロボットアームを開発し，クランクを回すというタスクを設定して検証したところ，クランクを回転させることができる制御入力を探索する問題において，ロボットアームの柔軟性により，手先に与えられたクランクの物理的な拘束が自ずと運動に表れることが確認され，非常に簡単な方法であっても問題を解くことができることが分かった．
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