研究課題
基盤研究(B)
11個のリンクから構成される脚機構を提案し開発した．2つの入力をもちその入力は無限回転できる特長を持つ．また，足先軌道はこの2つの入力の位相差で調整することができる．開発したロボットの全長は1.0 mで，質量は電池を含めて17.9 kgである．一脚は3自由度あり，内2自由度が提案機構で，残り1自由度はロール方向の回転軸である．全体では自由度は12である．また，速度1.0 m/sの歩行を実現した．
巡回点検・検査，物流，介護・福祉，セキュリティ，清掃，サービス，農業分野に渡るまでロボットの活躍が期待されている．一方，これらの分野では，人間と同程度にロボットも移動できることが求められる．これらの要求に対し解決する方法の一つとして4足歩行ロボットの実現が考えられる．本研究では，この4足歩行ロボットの新たな動力駆動系を提案し，実機を開発し検証した．
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