| 研究課題/領域番号 |
18H01459
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 東京大学 (2020)
東京工業大学 (2018-2019) |
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研究代表者 |
藤田 政之 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (90181370)
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| 研究分担者 |
村尾 俊幸 金沢工業大学, 工学部, 准教授 (00447038)
畑中 健志 東京工業大学, 工学院, 准教授 (10452012)
伊吹 竜也 明治大学, 理工学部, 専任講師 (30725023)
山内 淳矢 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (60824563)
河合 宏之 金沢工業大学, 工学部, 教授 (70410298)
河合 康典 石川工業高等専門学校, 電気工学科, 准教授 (90413765)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
16,250千円 (直接経費: 12,500千円、間接経費: 3,750千円)
2020年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2019年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2018年度: 7,930千円 (直接経費: 6,100千円、間接経費: 1,830千円)
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| キーワード | 制御工学 / 人とロボット群の協調 / 協調制御 / 学習制御 / 学修制御 |
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| 研究成果の概要 |
本申請課題では，人とロボット群の協調を実現する相互学習型分散制御システムの構築に向けて，①相互学習型分散制御アルゴリズムの開発，②３次元への拡張とダイナミクスの考慮，③マルチロボットを用いた実験システムの構築に取り組んだ．①に関しては，計画通りに制御アルゴリズムを導出し，理論的な解析を行なった．本結果は国際会議や論文誌に採択され，複数の賞を受賞した．②に関しては，移動ロボットの３次元空間内の運動およびダイナミクスを考慮した制御アルゴリズムを提案した．③に関しては，マルチロボットの制御実験システムを構築し，海外の共同研究先と連携して遠隔操作実験によるアルゴリズム検証に成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人間と機械の協働という課題は，サイバーフィジカルシステム（Cyber-Physical Systems）に人間を陽に考慮したサイバーフィジカル & ヒューマンシステム（CPHS）として新たな学術分野を築いている．本研究は人間とロボット群の協調制御を考えており，CPHSの初期の研究として基礎構築に貢献した．また，急速に成長している機械学習分野との融合も図っており，CPHS分野の今後の一つの発展先を示した点に大きな学術的意義がある．また，CPHSは自動運転やロボットが浸透しつつある現代社会において必要不可欠な基礎技術であり，その基礎理論構築に貢献した点に本研究の社会的意義がある．
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