| 研究課題/領域番号 |
18H01462
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
|
|---|
| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
|---|
研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20179154)
|
|---|
| 研究分担者 |
小林 泰介 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教 (10796452)
小蔵 正輝 大阪大学, 情報科学研究科, 准教授 (10800732)
橘 拓至 福井大学, 学術研究院工学系部門, 教授 (20415847)
潮 俊光 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (30184998)
花田 研太 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教 (80783703)
橋本 和宗 大阪大学, 基礎工学研究科, 特任助教(常勤) (60883361)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
|
| 配分額 *注記 |
16,250千円 (直接経費: 12,500千円、間接経費: 3,750千円)
2020年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2019年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
|---|
| キーワード | 2自由度制御 / ネットワーク制御 / 切替えシステム / 安定性 / 適応学習 / 切り替え系 / サンプル値制御系 / 線形行列不等式 / サンプル値制御 / 事象駆動 / ネットワーク |
|---|
| 研究成果の概要 |
あらゆるモノがネットワークでつながり自在に制御できる時代が到来しようとしている現在、通信・計測と制御技術の融合研究は極めて重要である。実験室の整った環境では専用の回線でつながった接触型センサで制御のための情報が得られたとしても、実世界の開かれた環境ではインターネットに特有のパケットロス（信号の損失）やカメラ画像に生じるオクルージョン（見失うこと）など、通信や計測の品質劣化が避けられない。本研究では、このような困難な環境下で制御系をどのように設計するかについて一定の知見を得ることができた。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究はネットワーク化制御系の実用化に直ちに役立つものではないが、通信や計測の品質が保証されない環境下において、フィードフォワード制御をオンライン調整する手法や状態推定器のゲインを切り替えて誤差系の安定性を保証する手法などについて様々な理論的結果が得られ、また実用化に至る基礎的検討を深めることができたので、学術へ一定の貢献をなしたと考える。
|
