| 研究課題/領域番号 |
18H01643
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分24020:船舶海洋工学関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
石井 和男 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 教授 (10291527)
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| 研究分担者 |
西田 祐也 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (60635209)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
16,900千円 (直接経費: 13,000千円、間接経費: 3,900千円)
2022年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2021年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2020年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2019年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2018年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | 水中ロボット / 水中画像補正 / 水中インフラ点検 / ASV-ROV協調システム / 超音波通信 / 水中画像処理 / 水産養殖 / 水中インフラ / 水中超音波通信 / 画像鮮明化 / 水中音響通信 / 船底清掃 / 生物サンプリング / 水中画像処理技術 / 自己位置推定 / Saliency / 水産養殖業 / 画像圧縮 / ASV / 水中環境 / 情報処理技術 / 実海域実験 / ロボット協調制御 / 画像鮮明化処理 / 超音波信号処理 / 水上ビークル |
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| 研究成果の概要 |
水中画像処理技術に関し，動作環境に適応した色補正，画像を鮮明化する手法について研究を進めた．AUVを用いて，駿河湾沖において海底生物自動サンプリング、海中生物観測実験を行なった。運動制御技術に関し，海底面からの高度一定制御実験，対象物の採取実験を行い、良好な制御結果が得られた。超音波伝通信に関し、QPSK変調方式を用いた画像伝送システムを開発し,近距離では10Kbpsで伝送できることを確認した。ASV-ロボットシステムについて、ROSベースの運動制御制御システムを開発し、位置保持実験を行った。水産養殖業分野への応用のため，給餌時の水中映像を取得し，魚群が認識できることを確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
海洋分野へのロボット導入が期待されているが，水中環境導入には様々な課題が存在している．水中では光が吸収され浮遊物も多いため画像鮮明化技術が必要となる．海底画像や水産養殖魚の画像に対して，水中画像補正技術を開発した．通信技術も課題であり，ロボットへ搭載可能なQPSK方式の超音波通信装置を開発した．また潮流などの外乱も多く，ROSをベースとした運動制御システムを開発し，実海域実験を行い良好な結果が得られた．
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