研究課題
基盤研究(B)
濁った水中や霧が濃い環境など,視認が困難な程度まで劣化した環境でも物体の形状や被写体までの奥行きを計測することができる手法を研究した.計測手法として広く用いられている3つの手法(照度差ステレオ・ToF・多視点ステレオ)それぞれに対して,散乱現象を数理的にモデル化し,そのモデルに基づき散乱の度合いと物体の形状とを観測データから推定する方法を開発した.また,深層学習による計測手法についても開発を行いその有効性を検証した.
本研究は,光の散乱によって肉眼ではよく分からない程度にまで劣化した環境でも被写体の形状や被写体までの距離を計測する技術を開発した.本プロジェクトで開発した技術は将来的には水中ロボットでの利用や災害時のレスキューロボットなどに応用できる技術であり,水中での安価かつ安定した計測技術の確立に向けて重要な一歩となった.
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