| 研究課題/領域番号 |
18H03309
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
山下 淳 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (30334957)
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| 研究分担者 |
淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2020年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2019年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2018年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
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| キーワード | Structure from Motion / スケール復元 / 3次元復元 / コンピュータビジョン / 光の屈折 / 3次元計測 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，光の屈折現象を利用することにより，スケール復元可能なStructure from Motion（以下，SfM）を新規に構築することである．SfMは1台のカメラを移動させながら取得した画像のみを用いて，3次元計測を行う手法である．従来のSfMは，計測対象の3次元座標と同時に，カメラの移動情報，すなわちカメラの回転と並進移動の方向を推定する．一方で，カメラの並進移動の大きさ（スケール）を算出することはできない．そこで本研究では，レンズの前面に透明板を設置したカメラを移動させることのみで，2次元画像とシーンの3次元情報を同時に取得する方法を新規に構築した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
カメラの登場により，3次元空間を撮影することによって，撮影対象を2次元の画像として保存することが可能となった．本研究では，カメラの前に透明な平板を設置するのみで，3次元の撮影対象を色付きの3次元のデータとして保存することが可能である．カメラを用いた本質的な3次元計測原理を新規に開拓した点が，本研究の学術的・社会的意義である．
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