研究課題
基盤研究(B)
本研究では手つなぎ歩行を実現するための歩行支援ロボットを開発した．本ロボットは歩行計測，バイタル計測，ロボット制御の要素によって構成され，これらの個々の機能についても研究を行った．歩行計測では一歩ごとの歩行特徴を抽出して歩行形態を分析した．バイタル計測ではロボットとの手つなぎを介して生体情報を記録した．ロボット制御では力触覚センシングを介して手つなぎ歩行の誘導や追従を制御した．
本研究成果の学術的な意義は，動的な歩行環境で比較的容易に歩行機能を計測できる仕組みを実現した点である．歩行機能の定量的な計測は，計測装置が置かれたリハビリ室で行われることが多い．本研究の歩行支援ロボットでは，ロボットが対象者と共に移動して計測するため，計測の場所やタイミングに関する自由度が高い．手つなぎと手放しの形態移行や対象外の人物との衝突予防など，今後の現場導入に向けた配慮もなされている．
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