研究課題
基盤研究(A)
本研究は皮膚変形による力提示、腱や筋への電気刺激による力提示、腱振動刺激による変位提示という受容器選択的な提示により装着型力覚提示を実現するものである。皮膚変形を用いた力覚提示では単純なせん断変形によって効率的な力覚提示が可能であること等を見出した。電気刺激を用いた運動錯覚提示では腱と筋両方の電気刺激の検討を行い、指の腱に対する刺激によって力覚を生じること、甲からの指筋電気刺激によって内転方向の力を提示可能であることを見出した。腱振動による筋紡錘刺激では動作に関わる多数の腱を同時に刺激することで錯覚量が強まること、運動中に腱振動を与えることで把持物の物性が変化する知覚が生じることを実証した。
本研究の学術的意義は、従来殆どの場合物理的な力や変位を提示してきた力覚提示に受容器選択刺激のアプローチを導入し、効率的な力覚提示が可能であることを示したことである。これまでも腱振動による運動錯覚、筋や腱の電気刺激による力や運動の錯覚、皮膚変形による疑似力覚は提案されてきたが、本研究はそれぞれに対して効率化、最適化を行い、特にVR環境内での用途に一定の目処を付けたところに意義があると考えられる。例えば腱振動刺激は従来ほぼ自己の身体が動いたように感じる錯覚として用いられていたが、今後はVR環境下で把持した物体の重さ等を変化させるための手法として捉え直されると考えられる。
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