| 研究課題/領域番号 |
18H04121
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
神田 崇行 京都大学, 情報学研究科, 教授 (90374107)
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| 研究分担者 |
佐竹 聡 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究員 (50510418)
塩見 昌裕 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究室長 (90455577)
ZANLUNGO Frances 大阪国際工科専門職大学, 工科学部, 講師 (60586246)
Yucel Zeynep 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (20586250)
野村 竜也 龍谷大学, 理工学部, 教授 (30330343)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
43,420千円 (直接経費: 33,400千円、間接経費: 10,020千円)
2021年度: 12,610千円 (直接経費: 9,700千円、間接経費: 2,910千円)
2020年度: 13,390千円 (直接経費: 10,300千円、間接経費: 3,090千円)
2019年度: 11,050千円 (直接経費: 8,500千円、間接経費: 2,550千円)
2018年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
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| キーワード | ヒューマンロボットインタラクション |
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| 研究成果の概要 |
まず、モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術に関して研究を進めた。ロボットが動き回りオクルージョンがしばしば生じる状態における人位置追跡技術を実現した。また、実データとシミュレーションを適宜融合することで歩行時における人の意図認識の研究を進めた。モバイルHRIにおけるインタラクション設計の研究も行った。現在の視覚情報と会話の受け答えに基づき、歩行中の雑談トピックを選択する仕組みを実現した。全方位移動型のロボットに関して、人の移動時の制約をロボットに再現することで、移動時の身体方向の自然な制御方法を考案した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現状の技術では、ようやくロボットの安全な移動ができるようになってきたものの、互いが移動しながらの状況でのインタラクション（モバイルHRI）は大きく未解決のままであった。これに対して、移動中に生じる言葉によらない協調行動や、人々の注意が歩行行動と会話行動に分散する状態といった特性を考慮したインタラクションの実現への道筋を明らかにする一連の研究を進めた。不足している基本技術群を構築し、インタラクションの設計のための知見を明らかにし、統合システムの社会実装も進めながら、モバイルHRIに関する設計論の確立に向かう研究を進めることができた。
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