| 研究課題/領域番号 |
18H05889
|
|---|
| 研究種目 |
研究活動スタート支援
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 審査区分 |
0301:材料力学、生産工学、設計工学、流体工学、熱工学、機械力学、ロボティクス、航空宇宙工学、船舶海洋工学およびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 横浜国立大学 |
|---|
研究代表者 |
志垣 俊介 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 助教 (50825289)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-08-24 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
|
|---|
| キーワード | 全方位移動型昆虫トレッドミル / カイコガ雄成虫 / 匂い源探索 / 生物模倣型ロボティクス |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究では，カイコガ雄成虫の雌探索行動を主な観測対象として，昆虫が有する環境・身体の特性と神経情報処理の相互作用から生じる状況適応的な行動選択指標の獲得に取り組む．2018年度は，研究計画に沿って全方位移動型昆虫トレッドミルという新奇の計測系の設計と構築を行い，システムの評価実験を実施した．主に，カイコガの行動計測系と駆動のための制御系設計を行った．
全方位移動型昆虫トレッドミルは昆虫（カイコガ）の行動量に応じて移動するため，カイコガは計測装置上にいながら実環境下を匂い源探索する．そのため，従来の特殊環境下での生物実験から脱し，よりリアルな状況下での嗅覚刺激に対する適応行動が計測可能となる．
カイコガは多脚昆虫であることから進行方向に対して直行する方向にも移動することが考えられる．そこで，全方位移動型昆虫トレッドミルの駆動系には全方向に移動可能なオムニホイールを採用し，カイコガの移動量を制約無しに反映するようにした．全方位移動型昆虫トレッドミル自体の移動速度はトレッドミルで計測されるカイコガの移動速度と同じになるように制御器を構築した．
全方位移動型昆虫トレッドミルのカイコガ行動計測系と移動のための駆動系の評価実験として，全方位移動型昆虫トレッドミルにカイコガを配置し，フェロモン源探索を行わせた．その結果，システムは探索の初期姿勢に関係なくフェロモン源に定位可能であった．このことから，全方位移動型昆虫トレッドミルの基礎設計に成功した．
|
| 現在までの達成度 (段落) |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| 今後の研究の推進方策 |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
|
