| 研究課題/領域番号 |
18H06457
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
1001:情報科学、情報工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
野田 晋太朗 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (30825104)
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| 研究期間 (年度) |
2018-08-24 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 脚型ロボット / 小型ロボット / スマートフォン / 設計開発 / 深層学習 / 人型ロボット / 運動生成 / 環境認識 |
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| 研究実績の概要 |
本年度の研究開発成果は二つの方向性にまとめることができる。1.スマートフォンを用いた複製容易な小型ロボット開発と、2. スマートフォン上で動作するアクチュエータ駆動、センサ読み出し及び通信制御ソフトウェアの開発である。
1. スマートフォンを用いた小型で複製容易なロボット設計開発： 本研究は実世界での並列学習を可能とするための複製容易な小型ロボット開発を目的とし、複製の容易さを実現するために以下の条件を満たすロボットの開発を行った。(a) スマートフォン一台でアクチュエータの制御とセンサ（カメラ、マイク、姿勢センサ、アクチュエータ角位置）情報取得が可能であり制御系を構成できる。(b) スマートフォン向けモバイルバッテリの５V電源によりアクチュエータの駆動を含む電源系を構成できる。(c) アクチュエータの制御はスマートフォンと市販のUSBシリアル変換基板のみで可能であり特別な電子基板を用いない。(d) ロボットの骨格は３Dプリンタを用いて作成した。(e) ロボット一台の開発は10万円程度で可能。
2. スマートフォン上で動作するアクチュエータ駆動およびセンサ読み出し、通信制御ソフトウェア開発：Android上で動作しスマートフォンに搭載されたカメラ、マイク、姿勢センサを読み出すことができ、USB通信を用いたアクチュエータの駆動が可能なソフトウェアを開発した。またこれらの機能はROS（Robot Operating System, http://wiki.ros.org/ja）を用いて通信により遠隔から用いることが可能な構成となっている。複数台の別ロボットが混在する環境でも動作するよう、通信アドレスとなるロボット名と関節数をGUIを用いて変更可能とした。
今後は完成したロボットを実際に動かす中で設計の問題点を洗い出し、ロボットの完成度を高めながら数台を複製し並列学習実験を行っていく。
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| 現在までの達成度 (段落) |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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