| 研究課題/領域番号 |
18K04003
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
梶原 秀一 室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 准教授 (00280313)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 走行ロボット / 振動制御 / エネルギー制御 / リミットサイクル制御 / 歩行パターン制御 / 歩行ロボット / 引き込み現象 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，4足歩行ロボットの歩行パターン生成法と多自由度振動制御を組み合わせて，4足歩行ロボットの歩行運動を目的とするリミットサイクルに安定化させる手法を構築した．2自由度弾性脚を持つ4足歩行ロボットに本手法を適用することにより，脚部の弾性エネルギーを利用してトロット歩行やバウンド走行が実現できるリミットサイクル制御系を設計し，実験によりその有効性を確認した．また，歩行速度が最大となる歩行パターンを検証し，歩行速度と動作パラメータの関係を明らかにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，脚部に弾性を持つ4足歩行ロボットを開発し，脚部の弾性エネルギーを利用した歩行運動を実現するための新しい制御手法を構築した．さらに，実験によりバウンド走行やトロット歩行を実現できることを確認した．本研究の成果を応用すると，動物のような柔軟性のある脚を持ちエネルギー消費が少なく高速な歩行・走行動作が実現できる4足歩行ロボットが実現できる．
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