| 研究課題/領域番号 |
18K04032
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 愛知工業大学 |
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研究代表者 |
早川 義一 愛知工業大学, 工学部, 教授 (60126894)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 劣駆動系 / 最適制御多点境界値問題 / クアッドロータ― / 卓球ロボット / クアッドローター / 劣駆動 / 最適制御 / 多点境界値問題 |
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| 研究成果の概要 |
劣駆動系の最適制御多点境界値問題とその実時間解法を開発すべく、クアッドローターの運動制御や卓球ロボットの打ち返し制球制御を具体的な例として、その一般化・普遍化を図った。問題の数学的定式化に加え、最適解の反復解法とその実時間処理アルゴリズムの開発行った。具体例に対する成果として、ローターの配置と運動制約、境界値制約との関係を明確にできたこと、ラケットの打ち返し速度・姿勢と目標点での位置・速度の関係を明らかにできたこと、などを挙げることができる。実験は概ね成功したが、ハードウエアに関する改良が今後の課題となった。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
福祉・介護や家庭など、人間の普段の生活の中で知能機械が活躍するためには、知能機械が外部環境を実時間で認識できるとともに、絶対時刻の流れの下で、時刻時々刻々変化する外部環境に適合した安全な動作が求められる。この絶対時刻制御は、非線形ダイナミクスに支配される制御対象に対して、複数の目標位置・姿勢・速度をそれぞれ指定された絶対時刻に達成する最適制御多点境界値問題として定式化される。本研究では、申請者が明らかにしてきた全駆動系の最適制御多点境界値問題とその実時間解法を劣駆動系の問題と実時間解法に発展させることを目的としたものである。
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