| 研究課題/領域番号 |
18K04044
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
遠藤 玄 東京工業大学, 工学院, 准教授 (70395135)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 高強度化学繊維 / ワイヤ駆動 / マニピュレータ / 自重補償 / 腱駆動 / 摩擦熱 / 耐久性 / 製紐法 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，高強度化学繊維ワイヤの（１）摩擦熱に対する耐久性，（２）繊維原糸の編み方による出力最大化，（３）ロープ径のスケーラビリティの３点を検討した．さらに高強度化学繊維ワイヤを用いてプロペラで自重を補償する超軽量アームの実現可能性について検討した．全長12.4 m, 質量19.2 kgの超軽量長尺アームの浮上に成功するとともに，より剛性の高い機構構成法を新たに提案し，試作機によりその有効性を明らかにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
化学繊維ロープの基礎特性について３つの観点から検討を行った．現在データと取りまとめ中であり，まとまり次第順次論文化し，公知化してゆく予定である．このような基礎的データはロボット工学のみならず汎用的な機械設計の指針となり得る．また従来の金属製ワイヤロープでは実現しえないロボット機構を創出することが出来る可能性がある．
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