| 研究課題/領域番号 |
18K04050
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 香川大学 |
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研究代表者 |
前山 祥一 香川大学, 創造工学部, 教授 (50292537)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 車輪型倒立振子 / 搬送ロボット / 段差昇降 / ドローン / 移動ロボット / 倒立振子 / 階段昇降 |
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| 研究成果の概要 |
車輪型倒立振子の上部に２つのプロペラ（ロータ）を持つ荷台（ハーフドローン部）を結合した移動ロボット「ハーフドローン倒立振子型搬送ロボット」を開発した．平地での移動効率と階段での重量物搬送の両方を実現できる新しい移動機構を持つ移動ロボットであり，本研究では，異なる移動モードにおいて，滑らかな平面移動を実現したほか，車輪径に対して比較的大きな段差を昇降する場合についても，その数式モデルの導出と数値シミュレーションを進め，そのメカニズムを解析した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
移動ロボットが自律的に階段を昇降でき，荷物を運ぶことができれば大変有用である．被災した建屋の内部やエレベータの設置義務がない低層アパートであっても階段は利用できる場合が多い．災害時の物資の搬送，日常の宅配業務の両方の場面で，エレベータが利用できなくとも，別の階への物の運搬がロボットで自動化されることは大変有意義である．本研究成果は，これらの場面で，移動効率や安全性の面でドローンやクローラや車輪等の従来の移動機構にはない利点を持つ新しい移動機構とその制御法である．
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