| 研究課題/領域番号 |
18K04051
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (50377842)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 柔軟物体ハンドリング / マニピュレータロボット / 位相幾何 / 距離カメラ / ロボットマニピュレータ / プランニング / 位相幾何学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究ではひも結び操作を実行するための新しい形状抽象化データとこれを用いた操作計画法を提案した．提案した形状抽象化データはひも射影図に含まれる面をリスト形式で記述することから面リストと呼んでいる．本研究のひも形状操作の計画法は既存のひもの位相表現法であるP-dataと面リストを併用して，ライデマイスター移動およびクロスによる結び目の状態遷移を樹形図として表現する．このときP-dataだけでは記述できない情報を面リストで補完することで目標形状への正しい形状変化を制御できる．さらに各形状操作の難しさをコストとして最適な形状操作を選択し，動作生成アルゴリズムを用いて実際のひもへの形状操作を行う．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究ではひも結び操作を実行するための新しい形状抽象化データとこれを用いた操作計画法を提案した．ひものような変形する物体は代表点を操作するだけでは，目的形状に操作できない．様々に変形する形状を抽象化し，例えば結ばれている状態をどのように表現するかが問題となる．ここではその一例として，従来研究で提案されているP-dataと我々が提案するP-dataを組み合わせる手法を提案した．これにより，ひもの交点の重なりからどのように絡まっているかとうことが一意に表現でき，操作手順の計画生成に応用できる．人間が思考していると同様な数値だけでは表現できない位相情報をロボットの動作計画に組み込んだことが新しい．
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