| 研究課題/領域番号 |
18K04053
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 会津大学 |
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研究代表者 |
成瀬 継太郎 会津大学, コンピュータ理工学部, 教授 (10301938)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | サブクローラ / 姿勢制御 / 運動学 / 災害対応ロボット / 標準試験法 / 不連続地形 / 経路計画 / シミュレータ / サブクローラ型ロボット / 自律制御 / 水平制御 / 三次元地形 / ヤコビアン / 微分幾何 / 曲面 / ミドルウェア / データベース |
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| 研究成果の概要 |
本研究では三次元地形とサブクローラ型ロボットのモデルが既知で，ロボット正確な位置と姿勢が与えられるときに，移動において十分に安定な姿勢とそれを実現するサブクローラ角度の決定方法，およびそれを実現するコントローラの開発を行った．とくにサブクローラ型ロボットの安定な姿勢制御において満たすべき制約を（A）クローラ接地面先の最大化と（B）クローラのゼロ・モーメント・ポイント（ZMP）がサブクローラの支持多角形内に存在することの２つとした．数値実験により開発した手法の有効性を検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果により，従来考察が行われていなかったサブクローラ型ロボットが
不連続地形を移動する際の最適なサブクローラ角度が明らかになった．この成果は直接的には姿勢制御に適用できるが，さらに経路計画に適用することによってより安定で追従しやすい経路を生成できるのでナビゲーションの総合的な性能が向上すると考えられる．
さらにこの成果は災害対応ロボットだけでなく，スロープを含む作業空間で動作する移動ロボット全般に応用することが可能であり，ロボットの可用性が向上することが期待される．
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