| 研究課題/領域番号 |
18K04054
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
青木 岳史 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20397045)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ソフトロボット / ロボット工学 / ソフトロボティクス / 知能機械 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，災害現場の不整地上を進行波によって移動可能な2次元形状の板状柔軟移動体の開発を行った．板状柔軟移動体は2方向への屈曲が可能なユニットは井桁状に配置する構造とし，屈曲動作を規則的に行うことで進行波を生成して全方向への移動を実現した．本研究では複数節の連結を可能とするために内部へ空気圧供給用の配管を配置した屈曲ユニットの開発と，進行波の生成を自励的に行う自励弁の開発を行った．さらに高柔軟素材である2液混合型シリコーンを出力可能な3Dプリンタの開発を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は近年盛んに行われているソフトロボティクスの研究分野に属しており，具体的な成果として2方向への移動が可能な2次元形状の板状柔軟変形移動体を開発した点と，進行波の生成によって全方向移動を実現した点に学術的な意義がある．また従来提案されていた空気圧自励弁よりも流量を拡大し，複数の気室の切り替えに発展させた点に新規性がある．研究成果の社会的な貢献としてレスキュー分野での応用を目指し，本研究では期待されるフィールドでの動作の実現までを確認した．
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