| 研究課題/領域番号 |
18K04062
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| 研究分担者 |
佐藤 健哉 同志社大学, 理工学部, 教授 (20388044)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ITS / 二輪車 / LiDAR / 協調環境センシング / 環境地図生成・統合・更新 / 移動物体認識 / 予防安全 / 協調環境センシング 環境地図生成・統合 / レーザスキャナ / 環境地図生成・統合 / ① ITS / ② 二輪車 / ③ LiDAR / ④ 協調環境センシング / ⑤ 予防安全 |
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| 研究成果の概要 |
狭隘道路環境において，二輪車に対する高度な予防安全を実現する基盤研究として，①二輪車搭載のLiDARによる単独型環境センシング技術（環境地図生成技術と移動物体認識技術），②IoT技術によりクラウド空間に集約した自車と周辺車両からの環境センシング情報に基づく協調型環境センシング技術（環境地図の統合・更新技術，協調移動物体認識技術）を検討し，③実験プラットフォームとシミュレータによる特性評価実験を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で確立した基礎技術は，二輪車のみならず多様な移動デバイスに活用できることから，社会・産業的な観点からは，ITSのみならず人間共存ロボティクス分野などの予防安全技術シーズ創生，防災・減災・社会インフラ管理ロボティクス分野などの高精度環境地図生成技術シーズ創生にもつながる．また，学術的な観点からは，大きな姿勢変化を伴う状況での低精度の車載センサ情報に基づく環境認識センシング，3次元地図生成・更新の高精度化技術，またそれに伴う情報統合・融合技術に関して新たな知見を提示でき，センシング情報処理分野の進展に寄与することができる．
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