| 研究課題/領域番号 |
18K04067
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大阪電気通信大学 |
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研究代表者 |
鄭 聖熹 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (50422176)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | 車輪倒立型パーソナルモビリティ / 不安感評価 / バランス評価 / 電動車椅子 / 車輪倒立型車椅子 / 搭乗者の心理的負荷 / 座乗り式車輪倒立型車椅子 / 乗り心地評価 / 車輪倒立 / 電動車いす / 加減速動作時の恐怖感 / 着座姿勢でのバランス評価 / 車輪倒立型ＰＭＶ / 座り乗りタイプ / 操縦支援手法 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、座り乗り式倒立型パーソナルモビリティ(PMV)を模倣した実験装置を制作し、不安定な搭乗部上で座っている被験者のバランス運動能力を評価した。実験結果、座面の回転剛性2.45Nm/deg以上で、座面の傾き角が±1度以内に維持できることが確認できた。また、PMVの加減速操縦に必要な座面の傾き角度及び角速度おいて、座面傾き角度が約±6度以上から被験者の不安感が大きくなっていることが分かった。座面の傾き角速度においては12deg/s以上になると被験者の不安感が大きくなることが分かった。操作方式では、上半身動作で座面を傾ける場合がジョイステック操作時より不安感を感じにくいことが分かった。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の実施により、座り乗り式倒立型パーソナルモビリティビークル(PMV)の走行制御系設計に必要なパラメータ、すなわち、搭乗者の上半身のみの動作による車体のバランス制御がしやすい姿勢角制御ゲイン、加減速動作及び急制動動作において搭乗者が不安感を少なく感じる車体角度及び角速度の定性的なしきい値を得ることができた。
同結果を立ち乗り式PMVの制御系設計に応用することで、搭乗者にとってはよりすくない身体的・心理的負荷で安定的に走行できる心地よい操縦感の達成が期待できる。
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