| 研究課題/領域番号 |
18K04070
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 富山高等専門学校 |
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研究代表者 |
池田 英俊 富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30390438)
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| 研究分担者 |
佐藤 圭祐 富山高等専門学校, その他部局等, 教授 (30196232)
金子 慎一郎 富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (60446242)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 多指ハンド / 折りたたみ機構 / シート状 / 自由度 / ハンドリング / グリッパ / ロボット / 低自由度 / ハンドメカニズム / ARToolkit / 人間の動作 / 模倣 |
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| 研究成果の概要 |
6自由度ロボットハンドの設計を行い，ハードウェアを実現した．さらに，本ハンド機構を取り付けるマニピュレータと，それらを搭載する対向2輪駆動方式のロボットプラットフォームも開発した．制御システムならびに，動作ソフトウェアの開発も行い．提案内容である物体の「乗せ」，小物体に対する「つまみ」，比較的，大きな物体に対する「つかみ」，そして，本棚に立ててあるファイルの「取り出し」といった各動作が実現可能であることを示した．さらに，ペットボトルの蓋の取り出し（つまみ動作と回転動作の組み合わせ）という作業も提案ハンド機構を用いることで実現可能であることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人間支援ロボットには多指ハンドを搭載することが多い．多指ハンドの高機能化には指と駆動関節の増設が必要であるが，それは構造の複雑化や重量化の要因となり，その割には作業能力の向上が見込めないシステムとなることが多い．この点こそが生活支援ロボットの普及を妨げている最大要因の一つであり，早急に対策を講ずべき問題点である．
本研究の目的である従来型高機能多指ハンドの機能を維持しつつ，関節駆動数を大幅に削減するシステム構築法を確立することができれば，人間共存型ロボットを実現するために必要なコストの大幅な削減が可能であると見込める．
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